Tabla de contenido:
- Paso 1: Diagrama de Conexión del Driver MX612 de HEXBUG Scarab XL a TIVA - Materiales Y Diagrama De Conexión a Los Drivers MX612 Para Los Motores
- Paso 2: Ubicación de Las Pilas
- Paso 3: Conexión a Launchpad La TIVA TM4C123G
- Paso 4: Resultado
Video: HEXBUG Scarab XL controlado por Tiva Launchpad: 4 pasos
2024 Autor: John Day | [email protected]. Última modificación: 2024-01-30 08:44
El objetivo es usar el error HEXBUG Scarab XL como un robot usando un microcontrolador sin perder la funcionalidad de RC.
www.hexbug.com/mechanical/scarab/hexbug-sc…
www.ti.com/ww/en/launchpad/launchpads-conne…
El código fuente …
El objetivo es usar el escarabajo como robot usando un microcontrolador sin perder la funcionalidad de ser radiocontrolado. El juguete es un HEXBUG Scarab XL
www.hexbug.com/mechanical/scarab/hexbug-sc…
y uso un microcontrolador
www.ti.com/ww/en/launchpad/launchpads-conne…
El código usado esta basado en dos programas básicos que se abordan en el curso del Doctor Jonathan Valvano y el Doctor Ramesh Yerraballi
users.ece.utexas.edu/~valvano/Volume1/E-Boo…
users.ece.utexas.edu/~valvano/
Paso 1: Diagrama de Conexión del Driver MX612 de HEXBUG Scarab XL a TIVA - Materiales Y Diagrama De Conexión a Los Drivers MX612 Para Los Motores
Los materiales necesarios además del Scarab XL y el Launchpad Tiva TM4C123G son:
2 baterías 3.7V (como cualquier celular que ya no se usa)
4 cables Dupont hembra
cables flexibles de un calibre delgado (tal vez de algún dispositivo electrónico de desecho)
Soldar, soldar, soldar en pasta
(tornillos, silicona para manualidades, ligas,…, etc.)
La primera será quitar los 4 tornillos que sujetan la parte superior del escarabajo, hice un pequeño orificio para quitar la antena que originalmente viene envuelta alrededor del cuerpo del escarabajo y también unas muescas para quitar los alambres que se soldarán para que al cerrar no se estrangulan.
Siguiendo el diagrama, soldaremos 4 cables a los pines 2 y 3 de cada uno de los drivers MX612 como se muestra en el diagrama. También se ha soldado un terminal doble hembra a GND y VCC para usar la referencia GND. Se recomienda un buen soldador y una buena punta porque los controladores están montados en la superficie y la soldadura puede ser complicada por su pequeño tamaño.
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Los materiales necesarios además del Scarab XL y el Tiva TM4C123G Launchpad son:
2 pilas de 3.7V (como la de cualquier teléfono celular que ya no se use)
4 cables hembra tipo Dupont
cables flexibles de un calibre delgado (quizas de algun aparato electrónico de desecho)
soldadura, cautin, pasta para soldar
(tornillos, silicona para manualidades, ligas,…, etc.)
Lo primero será quitar los 4 tornillos que sujetan la parte superior del escarabajo, he hecho un pequeño hoyo para sacar la antena que originalmente viene enrollada alrededor del cuerpo del escarabajo y también unas muescas para sacar los cables que se soldarán para que al cerrar no queden estrangulados.
Siguiendo el diagrama, soldaremos 4 cables a los pines 2 y 3 de cada uno de los drivers MX612 como se muestra en la foto. Se ha soldado también una terminal hembra doble a GND y VCC para usar la GND de referencia. Se recomienda un buen cautin y una buena punta pues los drivers son de montaje superficial y puede ser complicado por su tamaño.
Paso 2: Ubicación de Las Pilas
En este primer prototipo las dos pilas recicladas se han ubicado adelante y atrás del escarabajo, lo ideal sería usar el compartimento de pilas para que el centro de gravedad quede bajo y evitar las posibles volcaduras. Una de las mejoras a futuro es use un acelerómetro para volcar el escarabajo a la posición normal arriba.
Paso 3: Conexión a Launchpad La TIVA TM4C123G
Necesita instalar Keil μVision, puede seguir las instrucciones proporcionadas por el Dr. Valvano en su sitio mencionado en la introducción. También es necesario descargar los ejemplos del curso, especialmente el proyecto WallFollower, que reemplazará los archivos originales con los proporcionados en este instructivo.
Una vez listo el proyecto se compila y carga en la tarjeta Tiva (puede usar energía con algún otro microcontrolador de Texas Instruments o cualquier arduino compatible y generar un código con la misma funcionalidad, hay muchos ejemplos en la red).
Los 4 cables de los controladores del motor, que son las entradas lógicas, se conectarán en el primer motor a los pines PA2 y PA3 y en el segundo motor a los pines PA5 y PA6 de la tarjeta Tiva. Una de las baterías alimentará el Tiva a través de VBUS, al que se le han soldado 3 pines correspondientes a GND, GND y VBUS. La tierra de referencia que se suelda en el paso 2 de la placa de circuito original también está conectada a uno de estos GND. En la parte inferior, en el compartimento de las baterías, se pueden utilizar baterías normales o la batería de segunda celda, que se encargará de dar energía a los motores, con algunos trabajos se puede acomodar el reacondicionamiento de este compartimento. Las baterías de los teléfonos móviles se han soldado con terminales para un mejor manejo y conexiones.
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Se necesita instalar el Keil µVision, puede seguir las instrucciones que proporciona el Dr. Valvano en su sitio mencionado en la introducción. También es necesario descargar los ejemplos del curso, en especial el proyecto WallFollower al que se le reemplazan los archivos originales con los proporcionados en este instructable.
Una vez listo el proyecto se compila y se carga en la tarjeta Tiva (puede usar energia con algún otro microcontrolador de Texas Instruments o cualquier compatible de arduino y generar un código con la misma funcionalidad, hay muchos ejemplos en la red).
Los 4 cables provenientes de los drivers de los motores, que son las entradas lógicas quedarán conectadas del primer motor a los pines PA2 y PA3 y del segundo motor a los pines PA5 y PA6 de la tarjeta Tiva. Una de las pilas alimentara la Tiva a través de VBUS, al que se le han soldado 3 pines correspondientes a GND, GND y VBUS. Se conecta también a una de estas GND la tierra de referencia que se soldo el paso 2 proveniente de la tarjeta de circuito original. En la parte de abajo, en el compartimento de las pilas, puede usar pilas normales o la segunda pila de celular, que será la encargada de proporcionar energía a los motores, con algo de trabajo se puede acomodar reacondicionando este compartimento. A las pilas de celular se les han soldado cables con terminales para mejor manejo y conexiones.
Paso 4: Resultado
El programa inicia con una rutina de avance, retroceso y pruebas hacia los lados. Varía la potencia de salida usando PWM por software y esta preparado para conectar cuatro sensores de proximidad o cualquier señal analógica que quiera procesar y que no exceda las especificaciones de los ADC de la Tiva Launchpad.
Cabe señalar que usar energía o arduino simplifica mucho el uso de código y solo habría que conectar los controladores a los pines usados en el microcontrolador escogido.
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