Tabla de contenido:
- Paso 1: componentes
- Paso 2: obtengamos un mapa mental de este proyecto
- Paso 3: Módulo uno: reconocimiento
- Paso 4: Módulo dos: Conversiones coordinadas
- Paso 5: Último módulo: ajuste la posición de la ventosa y obtenga el objetivo correcto
- Paso 6: Este video realiza todo el proceso de recolección de monedas y su distinción
Video: El Pick-and-Place basado en la visión con UArm: 6 pasos
2024 Autor: John Day | [email protected]. Última modificación: 2024-01-30 08:43
Recientemente, la mayoría de las consultas que escuchamos de usted son sobre las aplicaciones basadas en la visión de uArm, como el reconocimiento de objetos, la correlación cámara-uArm, etc. En realidad, hemos trabajado en eso durante un período de tiempo.
Hemos llevado a cabo un proyecto de pick-and-place basado en una visión simple con uArm, donde uArm y la cámara se configuran de forma independiente entre sí. En este sistema, uArm es de alguna manera inteligente que puede distinguir diferentes objetos, colores, tamaños y realizar la tarea de recoger y colocar automáticamente.
Paso 1: componentes
Un breve resumen de los componentes:
Un brazo,Una cámara, ƒUn PC
Plataformas de software
Ventanas
Visual Studio C ++
Bibliotecas: Opencv3.0, Aruco1.3, QT5.5
Específicamente, uArm separará dos tipos diferentes de monedas, 1Yuan y 1Jiao de monedas chinas, y las colocará en las cajas pequeñas transparentes correspondientes (el diámetro de 1Yuan es de aproximadamente 25 mm y el de 1Jiao es de aproximadamente 19 mm).
Paso 2: obtengamos un mapa mental de este proyecto
Aquí puede ver tres módulos que son tres pasos principales. Se discutirán más adelante.
Paso 3: Módulo uno: reconocimiento
Primero que nada, necesitamos ubicar la moneda. Esta aplicación visual en realidad no es tan complicada aquí, por lo que los métodos de morfología y de umbral de borde son capaces de localizar la moneda objetivo.
El siguiente paso es el reconocimiento. El tamaño de 1Yuan y 1Jiao es fácil de notar la diferencia. Si tiene monedas de otros colores o formas diferentes, puede compartir su idea con nosotros.:)
Paso 4: Módulo dos: Conversiones coordinadas
Con el procesamiento de imágenes, podemos ubicar la posición de la moneda en las coordenadas de píxeles, sin embargo, necesitamos las coordenadas de las monedas en los ejes del marco de uArm. De hecho, podemos obtener esos datos en función de los píxeles y las coordenadas de la cámara.
Paso 5: Último módulo: ajuste la posición de la ventosa y obtenga el objetivo correcto
¿Cómo manejamos el problema de precisión para agarrar la moneda objetivo? ¡Vamos a ver!
Una vez que se completen las conversiones de coordenadas por primera vez, uArm comenzará a ejecutar los comandos. Después de este movimiento, uArm transferirá su información de posición real y comparará esta posición real con la moneda, por lo que podemos obtener un error en la realidad. Por último, al agregar este error con la misma coordenada, uArm recibirá un nuevo comando y comenzará a moverse nuevamente. Como resultado, uArm seguirá ejecutando esta circulación hasta que la ventosa se mueva a la posición superior derecha de la moneda.
Paso 6: Este video realiza todo el proceso de recolección de monedas y su distinción
Gracias por tu interés. ¡Espero que este video ayude y diviértase!
Cualquier pregunta, por favor hable en el foro.
forum.ufactory.cc/
:)
Poppy en uArm
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