Enlace OpenManipulator: 20 pasos (con imágenes)

2024 Autor: John Day | [email protected]. Última modificación: 2024-01-30 08:42

Los manipuladores de robots se han desarrollado para muchos tipos de estructuras. OpenManipulator tiene la estructura de enlace serial más simple, pero la otra estructura puede ser útil para tareas particulares, por lo que proporcionamos manipuladores con varias estructuras como OpenManipulator Friends. OpenManipulator Link tiene una estructura de enlace paralelo que resulta útil para las tareas de paletizado. Su estructura puede ser comparativamente complicada, pero es muy eficaz en tareas simples de recoger y colocar y para aumentar la carga útil del manipulador. Ahora permítanos mostrarle cómo hacerlo paso a paso.

Esta página explicará la configuración de hardware de OpenManipulator Link.

Paso 1: consulte la lista de piezas

Lista de

• Plato

  Placa base-02: 1

• Actuadores

  Dynamixel XM430-W350-T: 3

  Piezas del chasis (impresión 3D)

  • ENLACE BASE: 1
  • Base de rotación: 1
  • Titular a: 1
  • Titular b: 1
  • Enlace 50: 1
  • Enlace 200a: 1
  • Enlace 50 para 250: 1
  • Enlace 200 para 250: 1
  • Enlace 200 b: 4
  • Enlace triangular: 1
  • Enlace de herramienta: 1

Cables

• Cable_3P_180MM: 1
• Cable_3P_240MM: 2

Piezas del eje

• PSCBRJ6-9: 18
• MSRB6-1.0: 36
• NSFMR6-42: 1
• NSFMR6-38: 1
• NSFMR6-28: 1
• NSFMR6-24: 5
• Rodamiento de bolas (diámetro exterior 10 mm / diámetro interior 6 mm / ancho 3 mm): 24

Diverso

• WB_M2X03: 8
• WB_M2X04: 4
• WB_M2X06: 4
• WB_M2.5X04: 8
• WB_M2.5X06: 8
• WB_M2.5X08: 4
• WB_M2.5X20: 2
• NUT_M2: 4
• NUT_M2.5: 4

Controlador

• OpenCR: 1
• SMPS 12V5A: 1
• PC (windows, linux, mac) 1

Establezca tres ID de Dynamixel en 1, 2, 3 utilizando R + Manager.

Paso 2: Impresión de las piezas de impresión 3D

Paso 3: Instale un enlace base a la bocina Dynamixel (ID 1) con cuatro pernos (WB_M2X04) mientras presta atención a la posición de la marca de alineación en la bocina Dynamixel y retire los dos pernos que se instalaron en el Dynamixel

Paso 4: Instale un enlace de base a una placa de base con 4 pernos (WB_M2.5X08) y tuercas (NUT_M2.5), mientras presta atención a la posición de la marca de alineación de la bocina Dynamixel

Paso 5: Inserte una pieza de la base de rotación en las piezas que se ensamblaron en el paso 4 y ajuste el Dynamixel (ID 1) y la pieza de la base de rotación con 4 pernos (WB_M2.5X06)

Paso 6: Instale un Link 200 a al Dynamixel (ID 2) con 4 pernos (WB_M2X03) mientras presta atención a la posición de la marca de alineación en la bocina Dynamixel

Paso 7: Instale un Link 50 al Dynamixel (ID 3) con 4 pernos (WB_M2X03) mientras presta atención a la posición de la marca de alineación en la bocina Dynamixel

Paso 8: Instale un soporte B en la parte de la base de rotación con 4 pernos (WB_M2.5X06) y dos partes que se ensamblaron en los pasos 6 y 7 en la parte de la base de rotación con 8 pernos (WB_M2.5X04)

Paso 9: Mientras presta atención al orden clasificado y las direcciones de los collares del eje, ensamble un eje de rotación para un soporte ay un eslabón 200 B con un eje (NSFMR6-38), collares de eje (PSCBRJ6-9), cojinetes y espaciadores (MSRB6 -1,0)

Una vez colocados los collares del eje, apriete sus pernos.

Paso 10: Complete el eje de rotación ensamblado en el paso 9 con el soporte B y piezas adicionales del eje (un collar del eje (PSCBRJ6-9), un cojinete y espaciadores (MSRB6-1.0)) e instale el soporte a en el Dynamixel (ID 1) por dos tornillos (WB_M2.5X20)

Una vez colocados los collares del eje, apriete sus pernos.

Paso 11: Ensamble el siguiente eje de rotación con el enlace 50, el nuevo enlace 200 B y las piezas del eje (un eje (NSFMR6-24), collares de eje (PSCBRJ6-9), cojinetes y espaciadores (MSRB6-1.0)) mientras presta atención a los Orden y las direcciones de los collares del eje

Paso 12: Ensamble un eje de rotación con el enlace 200 B instalado en el paso 10 y un enlace triangular y piezas del eje (un eje (NSFMR6-24), collares de eje (PSCBRJ6-9), cojinetes y espaciadores (MSRB6-1.0))

Paso 13: Ensamble un Link 250 con un Link 200 para 250 y un Link 50 para 250 con cuatro pernos (WB_M2X06) y tuercas (NUT_M2)

Paso 14: Ensamble un eje de rotación con el Link 200 B instalado en el paso 11 y el Link 250 y las piezas del eje mientras presta atención al orden de clasificación y las direcciones de los collares del eje

Paso 15: Ensamble un eje de rotación con el enlace 250, el nuevo enlace 200 B, el enlace triangular, el enlace 200 ay las piezas del eje mientras presta atención al orden clasificado y las direcciones de los collares del eje

Paso 16: Ensamble el enlace 200 B en el enlace triangular Ensamble el siguiente eje de rotación con el enlace triangular y el nuevo enlace 200 B

Paso 17: Instale un eslabón de herramienta ensamblando un eje de rotación con el eslabón 200 B instalado en el paso 16 y el eslabón de herramienta, y ensamble otro eje de rotación con el eslabón 250, el eslabón 200 B instalado en el paso 15 y el eslabón de herramienta

Paso 18: Conecte el cable (Cable_3P_240MM) del OpenManipulator Link, un cable de alimentación (SMPS 12V5A) y un cable USB al OpenCR, y conecte el cable USB a su PC

Paso 19: Configure la pinza por vacío

Siga la configuración de la pinza de vacío usando la página de guía de OpenCR.

Paso 20: Configure el software OpenManipulator Link en OpenCR y ejecútelo

cargue el código fuente en OpenCR y ejecútelo, consulte la página del manual electrónico de Robotis OpenManipulator.