Robot seguidor de línea con PIC18F: 7 pasos

2024 Autor: John Day | [email protected]. Última modificación: 2024-01-30 08:42

ENLACE DE CARRERA

Hice este robot seguidor de línea para mi curso de microcontroladores en la universidad. Así que hice este robot seguidor de línea básico usando Pic 18f2520 y usé el compilador de PIC CCS. Hay muchos proyectos de seguidores de línea en Internet con ardunio o foto, pero muchos de los proyectos son muy similares. Por esta razón, explicaré cómo elegí componentes y por qué elegí y daré algunos consejos para un robot seguidor de línea eficiente.

Diseñé la tarjeta del sensor con CNY70 y configuré el circuito en la placa de pruebas. Si lo desea, puede diseñar una PCB monolítica para todos los componentes, pero será problemático si no tiene suficiente experiencia sobre cómo hacer PCB.

Paso 1: elección del microcontrolador PIC

Algunas fotos 16f son muy convenientes para los seguidores de línea y son bastante baratas. Elegí 18F2520 porque tiene suficiente E / S y memoria de programa de 32k y lo más importante es que admite un oscilador de hasta 40 MHZ y es muy importante para procesar datos.

Paso 2: Motores y batería

Usé 4 motores micro dc 6v 350 rpm. Puede proporcionar muy buen equilibrio con 4 motores y código muy básico contra 2 motores. Si lo desea, puede elegir un motor que tenga las rpm más altas, pero las 350 rpm son bastante rápidas para mí y tienen un par muy grande. Además, cuatro motores tienen movimiento y giro muy eficientes.

La batería Li-Po alimenta mi robot, tarjeta de sensor, motores, Pic y otros componentes. Mi lipo era de 30c 7.4v 1250ma. No encontré ningún problema de energía en la carrera, pero cuatro motores consumen mucha energía y debes tener una batería de 1750 ma si quiero hacer muchas pruebas.

Paso 3: componentes

1. Imagen 18f2520
2. Cristal de 20 mhz
3. R1 …………………………………………………………. Resistencia de 4.7k
4. C1 y C2 ……………………………………………… 33pf cap.
5. Botón
6. Regulador de voltaje 7805
7. Condensador de 16v 100 uf (electrolítico)
8. C4 C5 C6 y C7 ……………………………………..100pf x4
9. SN74HC14n
10. D1 ………………………………………………………….. Led

11. L293B x2

12. Cambiar
13. Micro motor dc 6v 350rpm x4 (puede elegir otra opción)
14. Ruedas x4 (elegí ruedas R5 mm)
15. Batería Lipo 7.4v 1250ma (1750 ma podría ser mejor)
16. Circuito reductor (opcionalmente, depende de su batería y motores)
17. Cable para pasar corriente

Para tarjeta de sensor

1. CNY70 X5
2. R10 R11 R12 R13 R14 ………………………………………….20k resistor X5 (Usé resistencias smd 1206, como desee, puede elegir el paquete dip)
3. RV1 RV2 RV3 RV4 RV5 ………………………………………….22k trimpot X5
4. CR2 CR3 CR4 CR5 CR6 ………………………………………..330 ohmios X5
5. Cabezal macho J1
6. Materiales de circuito impreso

Paso 4: esquema del circuito

Paso 5: Tarjeta de sensor

Pego la tarjeta del sensor debajo de las placas de prueba, pero la distancia entre CNY y el piso debe ser la adecuada. Aproximadamente 1-0.5 cm es suficiente. Soldaré cables de puente en J2 a J6 y los conecté en las entradas sn74hc14n.

Paso 6: Códigos

Puede descargar los códigos. Básicamente, se incluyen códigos de retorno hacia adelante, hacia la izquierda y hacia la derecha. Si desea aumentar la velocidad del robot, debe cambiar los códigos de retraso.

Paso 7: Sugerencias fundamentales

• Una de las partes más importantes es la tarjeta del sensor, por lo que debe recibir buenos datos. La distancia desde CNY y el piso debe ser adecuada, por lo tanto, mida los voltajes en el emisor de CNY y lo calibre con el potenciómetro. Cuando corría, el piso estaba oscuro, por lo que los sensores no funcionaban bien y puse LED blancos debajo del tablero y calibré nuevamente de esta manera, obtuve mejores datos.
• Otra cosa importante son los 4 motores. Si usa 4 motores en lugar de 2 motores puede obtener un mejor equilibrio y tendrá mucho éxito en las devoluciones.