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Video: Braço Robô Controlado Por Giroscópio Via Celular: 3 pasos
2024 Autor: John Day | [email protected]. Última modificación: 2024-01-30 08:42
Este projeto ira te auxiliar na criação de um braço robótico controlado pelo giroscópio de um celular, irei separa em x partes:
- Lista de materiais
- Esquema eletrônico
- Movendo o Braço
- Capturando como informações do giroscópio
- Integrando celular e arduino
Suministros
Você ira precisar dos seguintes materiais:
- Arduino
- 3 motores servo
- Modulo Bluetooth para arduino
- Caso para 4 pilhas AA
- 4 pilhas AA
Paso 1: Esquema Eletrônico
Os servos utilizados deverão ser ligados nas portas habilitadas para PWM no Arduino (indicadas por esta sigla ou por um asterico [~] em algumas versões).
A alimentação dos servos no pode ser fornecida diretamente pelo Arduino pois não há potência disponível suficiente para movimentar os 3 servos utilizados neste projeto. Dessa forma, deve-se utilizar uma fonte externa de aproximadamente 5v (foram used 4 pilhas AA of 1.5V each, totalizando 6v, dentro dos limites operacionais dos servos).
Paso 2: Código Arduino
O código do Arduino é composto das seguintes partes:
Bibliotecas e define
Utilizamos una biblioteca Servo para comunicaciones con servos motores e SoftwareSerial para realizar una conexión bluetooth.
Configuración
Realizamos una inicialización de dos servos e iniciamos una conexión bluetooth.
Posición de ajuste
Essa é a função que define a posição dos servos.
Círculo
A função loop recebe os dados enviados pelo giroscópio do celular através de um protocolo simples:
- O valor 0 (cero) significa um início de um comando (a sequencia da posição dos servos 1, 2 e 3)
- O valor 255 significa o final do comando
- Valores intermediários identificam a posição de cada servo, ficando então limitados a valores entre 1 e 254
Ao receber o valor 255, a função setPosition é chamada com as respectivas posições dos servos, atualizando a posição do braço.
Paso 3: Android
O código gyroFunction recebe o evento do SensorManager e processa os dados retornados pelo giroscópio, convertendo una matriz de acelerações em um array de angulos, variando de pi a -pi.
(fuente:
Esses angulos, armazenados originalmente como floats, devem ser convertidos para char, sendo que -pi equivale a 1 e pi equivale a 254.
Esses inteiros serão enviados por bluetooth para o Arduino como uma string char (0) + X + Y + Z + char (255).
A conversão e envio dos dados é feito pela função enviaCoordenadasBluetooth.
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