Robot de seguimiento de color basado en rueda omnidireccional y OpenCV: 6 pasos

2024 Autor: John Day | [email protected]. Última modificación: 2024-01-30 08:41

Utilizo un chasis de rueda omnidireccional para implementar mi seguimiento de color y uso un software móvil llamado OpenCVBot. Gracias a los desarrolladores de software aquí, gracias.

OpenCV Bot en realidad detecta o rastrea cualquier objeto en tiempo real a través del procesamiento de imágenes. Esta aplicación puede detectar cualquier objeto usando su color y crear la posición X, Y y el área de área en la pantalla del teléfono, usando esta aplicación, los datos se envían al microcontrolador a través de Bluetooth. Ha sido probado con el módulo Bluetooth y es adecuado para varios dispositivos. Descargamos esta APLICACIÓN a través de un teléfono móvil para implementar el seguimiento de color y enviamos datos al Arduino UNO a través de Bluetooth para el análisis de datos y ejecutar comandos de movimiento.

Suministros

1. Chasis de rueda omnidireccional
2. Arduino UNO R3
3. Módulo de accionamiento de motor
4. Bluetooth, pin xbee （04，05，06）
5. 3S 18650
6. Teléfono móvil
7. Software OpenCVBot
8. También necesitas un soporte para teléfono móvil y una bola fácilmente reconocible.

Paso 1: Instale el chasis base I Track

Fije el motor GB37 o el motor GA25 al soporte del motor. Preste atención a los orificios de fijación de la instalación. Esto es diferente porque no son universales.

Se pueden utilizar ambos tipos de motores. Preste atención para distinguir qué lado está hacia arriba y cuál hacia abajo; o puede usar una rueda omnidireccional más grande para que no necesite distinguirlos …

Paso 2: Motor fijado al chasis

El soporte del motor es roscado, por lo que no necesitamos usar tuercas para fijarlas, lo que nos facilita la instalación, ya que el espacio para instalar las tuercas es demasiado pequeño, no podemos alcanzar para fijarlas. se pueden instalar en el lateral y puedo usarlos para evitar obstáculos, lo cual es muy útil para caminar en el automóvil.

Tamaño de la instalación ultrasónica, distancia de la sonda, unidad mm.

Paso 3: ensamblaje completo del chasis

Para completar la fijación del chasis, es necesario ajustar continuamente el agarre de las ruedas en el control posterior. Los 4 puntos de apoyo harán que las ruedas no entren en contacto completo con el chasis, lo que provocará un deslizamiento al caminar. Ajustamos los tornillos en el chasis. Ajustar la posición requiere paciencia.

Numeramos las ruedas para seguir el control ordenado de los bordes. La razón por la que uso 4 rondas es porque creo que el control está bien si las 3 rondas están bien, pero el alto precio no es muy amigable.

Paso 4: Módulo electrónico

Motor drive Usé 2 PM-R3, cambié los pines de drive de uno de ellos, 4, 5, 6, 7 a 8, 9, 10, 11 para poder manejar 4 motores individualmente Hay un chip de administración de energía en la placa, pero no lo usé, ingresé directamente desde el puerto DC de Arduino UNO.

El controlador del motor es un chip TB6612FNG. Este es un chip controlador relativamente común. También puede usar un chip L298N, que es básicamente el mismo. Modifique el código para lograr el mismo modo de caminar.

• 4, 5 es un motor conectado a tierra, 5 pwm;
• 6, 7 es un segundo motor, 6 pwm;
• 8, 9 es un tercer motor, 9 pwm;
• 10, 11 es un cuarto motor, 10 pwm;

Paso 5: aplicaciones móviles

APLICACIÓN: Haga clic en

Código de muestra de Arduino: Clik

Después de descargar e instalar, puede usar Bluetooth para emparejar. Haga clic en el objeto que necesita ser identificado. Es mejor que el color sea diferente al del área circundante para evitar la detección de la misma área circundante. Una cosa a tener en cuenta es que mirar al sol provocará una pérdida de seguimiento., Y luego podemos ver el cambio de valor en el puerto serie.

Modifique el código de muestra para que se ajuste a su módulo de accionamiento de motor. Si usa el módulo de expansión PM-R3 como yo, puede usar el código que le proporcioné.

Paso 6: imagen completa

Terminado, veamos el efecto.