Baby MIT Cheetah Robot V2 Autonomous y RC: 22 pasos (con imágenes)

2024 Autor: John Day | [email protected]. Última modificación: 2024-01-30 08:41

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Muy Muy Lo siento Ahora solo encontré que el diseño de las patas en el tinkercad tiene un problema, gracias a Mr.kjellgnilsson.kn por comprobarlo e informarme. Ahora cambie el archivo de diseño y cárguelo. Por favor, compruebe y descargue. Los que ya descargaron e imprimieron lo siento mucho, nunca me doy cuenta y no sé cómo cambia.

En realidad ese diseño anterior también funciona pero la junta es muy fina y se rompe al paso rápido.

Baby MIT Cheetah Robot es la versión anterior de este robot. Hice muchos cambios en esta versión. Pero aún más quieren hacer. Pero esta versión es muy, muy simple para que cualquiera la diseñe. En la versión anterior, el cuerpo está hecho de madera, pero en esta versión, imprimo el cuerpo en 3D, por lo que si alguien quiere este robot, es muy, muy fácil de hacer. Simplemente descargue e imprima el cuerpo y la pata, luego atornille los servos.

Planeo la cubierta superior después de completar el proyecto, pero debido al bloqueo del estado actual, no puedo obtener la cubierta del proveedor. A pesar de que se ve lindo al llevar dos baterías como el bulto de una vaca robot en el estómago.

Esto no se actualiza desde el antiguo, su construcción completamente nueva. Entonces, todos los pasos están incluidos en estos instructivos, no desea consultar los instructivos de la versión 1.

Cambios importantes realizados

1) El cuerpo está impreso en 3D.

2) Su control Bluetooth y autónomo.

3) Funciona con batería (la batería fuerte 18650 2Nos permite funcionar durante largas horas, desde el diseño inicial hasta completarlo, lo pruebo durante más de 2 horas pero aún funciona con la batería).

4) Muchos cambios en el programa arduino, pudimos cambiar la velocidad de movimiento. Si tenemos pie para el robot, no se cae nunca y en ese momento cambiamos la variable smoothdelay en el programa e incluso vemos la marcha lenta.

Paso 1: Materiales necesarios

Materiales necesarios

1) Arduino nano - 1 No.

2) Módulo bluetooth HC-05 Arduino - 1 No.

3) Servo MG90S - 9 núms.

4) Sensor ultrasónico HC-SR04 - 1No

5) Impresión 3D Body 1 Nos y Legs 4 Sets.

6) Montaje del sensor ultrasónico - 1 No

6) Regulador de voltaje CC a CC LM2596. - 1No

7) Batería 3.7V 18650 - 2 Nos

8) 18650 Soporte de batería individual - 2 números

9) Interruptor de ENCENDIDO / APAGADO.

10) Tornillo M2 X 10 mm con tuerca - 32 Nos.

11) Placa PCB plana de doble cara.

12) Pines de encabezado macho y hembra.

13) Alambres.

Paso 2: pata de impresión 3D

Usa Tinkercad para diseñar las piernas y el cuerpo. E imprímelo en 3D en A3DXYZ.

Paso 3: Cuerpo de impresión 3D

Descargue los archivos de Tinkercad e imprímalos. Algunos agujeros se colocan en el cuerpo mientras se fija y se cablea.

Paso 4: Planificar y desarrollar el circuito

Según el plan, queremos conducir 9 servos. Por lo tanto, utilizo los pines digitales 2 a 10. Conecte el pin a los pines del servo mediante un conector macho. Arduino TX RX está conectado a bluetooth RX y TX, sensor ultrasónico Echo y Trigger conectado a los pines A2 y A3 y la fuente de alimentación para bluetooth y el sensor ultrasónico se proporciona desde arduino 5V. Para Arduino Vin se da directamente desde 2 baterías de 3.7V 18650. Para servos Suministro dado desde el mismo 18650 pero a través del regulador de voltaje LM2596.

Utilizo PCB de doble cara para hacer un escudo. Mientras usa una PCB de doble cara, tenga cuidado al crear una pista en la PCB, el plomo fundido pasa a través de los orificios y rellena el siguiente lado. Use pines de cabezal hembra en el PCB de doble lado para conectar el arduino nano y en el lado opuesto de la placa use pines de cabezal macho para conectar los servos, soldé 12 conectores macho de 2 a 13. Suelde pines de cabezal hembra para conectar el HC- 05 módulo bluetooth en la placa. Y pines de cabezal macho para sensor ultrasónico. Cuatro pines de cabezal macho de GND, Vin del arduino, ficticio y último para servos vin. El circuito es muy pequeño.

Paso 5: Ensamble la pierna

Hay 7 piezas en un solo tramo. Asimismo, 4 juegos disponibles. Une los enlaces de las piernas donde dos piezas conectadas con el servo tienen una ranura de bocina del servo en la parte posterior y tiene una longitud de 30 mm de agujero a agujero. y las piezas de enlace son de 6 cm de agujero a agujero. En el modelo 3D, establecí una diferencia de solo 0,1 mm para los enlaces, por lo que se mantiene muy apretado. Utilizo una hoja de esmeril fina para aumentar el tamaño del orificio y fijar los eslabones. Primero une el lado izquierdo y luego el derecho y luego el inferior. Ahora usa el tornillo superior como tapa para sujetar los eslabones. Une los cuatro conjuntos.

La pieza de plástico con forma de tornillo se extiende hasta la parte posterior de los enlaces. Utilice feviquick (líquido de fijación rápida) para pegar el soporte de forma permanente con las patas. Tenga cuidado al pegar, no permita que el feviquick fluya dentro de las juntas móviles. Luego pegue completamente la bocina del servo en ambos lados de la pierna. Ahora verifique y descubra que el movimiento es correcto. Los eslabones tienen un grosor de 5 mm, por lo que son duros.

Paso 6: cambios en el cuerpo

Mientras diseñaba el cuerpo, me olvidé del cableado y la fijación de la placa de circuito impreso, porque no planeo usar la pistola de humos para las reparaciones importantes. Por lo tanto, coloque un orificio de 2 mm para el cableado con una etiqueta de cable de pvc. Coloque el PCB y el LM2596 en la parte superior del cuerpo y marque el agujero. En el primer diseño, no planeo el servo de la cabeza (solo planifico el sensor ultrasónico). Así que tome una pequeña ranura en la parte frontal para la fijación del servo.

Paso 7: Atornille los servos con el plan

El primer paso es arreglar los servos. Este proyecto tiene 9 servos. Número de pin de conexión de pin de servos, nombre en el programa arduino y ubicación marcada en la primera imagen. Utilizo tornillos y tuercas M2 X 10 mm (al principio planifique el tornillo de níquel, pero mientras veo la fuerza de la pierna al caminar, siento que si se usan tornillos y tuercas, entonces están muy apretados y no se dañan al caminar). Atornille todos los servos como se muestra en la foto y, según el número de pin, pegue los conectores de servo uno tras otro. Así que es muy fácil de conectar y tampoco hay posibilidad de cambiar los pines.

Paso 8: Circuitos de tornillo

Coloque el protector sobre el cuerpo y atorníllelo en los bordes con el cuerpo en los cuatro lados en la ranura. Marque una línea central en el cuerpo y mantenga el centro del circuito con el centro del cuerpo. Atornille la placa del regulador de CC a CC LM2596 en la parte posterior del cuerpo.

Paso 9: Verificación y cableado de la fuente de alimentación

El interruptor de encendido ON / OFF que obtuve es la opción de tornillo en el frente. Así que corté una pequeña placa de circuito impreso, até el interruptor a esa placa y lo pegué con pegamento caliente. Ahora coloque un orificio de 2 mm en ambos lados de la placa de circuito impreso. Marque ese holee en la parte posterior del cuerpo y perfore. Atornille el interruptor con un perno y una tuerca de 2 mm. Soldar el cable positivo de la batería a través de este interruptor a la entrada del regulador CC a CC del LM2596.

Paso 10: Bajo el lugar de trabajo de desarrollo

Mi lugar de trabajo (también mi dormitorio) en el momento de desarrollar el robot bebé guepardo. Observa cómo crece el guepardo bebé en el centro. ¿Puedes rastrear las herramientas a mi alrededor? Organizarlo después del trabajo por la noche 3 es la tarea difícil.

Paso 11: Fijación de la cabeza (fijación del sensor ultrasónico)

El soporte ultrasónico está disponible en línea. Pero el soporte del tornillo de bocina es para el servo tornillo SG90. Así que aumento el tamaño del orificio del soporte y atornillo la bocina del servo con el soporte del sensor ultrasónico. Haga una extensión de cable de clavija de cabezal de 4 cables hembra a hembra. Ya suelda el cabezal macho en el blindaje con cableado para ultrasonidos. Coloque el servo de la cabeza a 90 grados y conecte la bocina con el soporte del sensor y atorníllelo firmemente.

Paso 12: Equilibrar el cuerpo con la batería

El centro del cuerpo ya está marcado en el cuerpo con un marcador. Levante el cuerpo con un destornillador a ambos lados de la marca. Coloque dos portapilas con pilas a ambos lados del Shield y muévalo hacia atrás hasta que el cuerpo esté recto. Luego marque la fuente y el borde posterior del soporte. Coloque dos orificios de 2 mm en la parte inferior del portapilas y márquelos en el cuerpo. Atornille el soporte de la batería con un perno y una tuerca de 2 mm x 10 mm.

Paso 13: Corrija el cableado

Tome los cables delanteros en un lado y los cables traseros en el otro lado. Ordene los cables y use una etiqueta de pvc para cables, ate los cables con los orificios ya colocados en el cuerpo. No deje ningún cable libremente. Ahora el Body con servos, PCB y batería está listo.

Paso 14: Fijación de piernas

Cree un programa arduino simple y configure los servos en la siguiente posición Leg1F = 80 grados

Leg1B = 100 grados

Leg2F = 100 grados

Leg2B = 80 grados

Leg3F = 80 grados

Leg3B = 100 grados

Leg4F = 100 grados

Leg4B = 80

Headservo = 90

grado, fije la bocina de la pierna a los servos como se muestra en la figura (coloque el enlace de 30 mm paralelo al cuerpo) y atorníllelo firmemente.

Paso 15: Bebé guepardo del MIT terminado

Paso 16: Código de Android

Descarga el archivo apk desde aquí

Descarga el archivo aia desde aquí

Es un programa muy simple desarrollado en Android con MIT App Inventor. Todos los botones envían un carácter según la imagen de pulsación y liberación. Hasta el momento se han utilizado 21 caracteres para cada acción. Cuando arduino recibió este carácter a través de bluetooth, funciona según el carácter recibido.

Descargue la aplicación de Google Drive haciendo clic en el enlace anterior e instálela en el dispositivo móvil.

Paso 17: claves de Android

La lista de caracteres enviados por Arduino se da a continuación

G Delantero izquierdo F Delantero I Delantero derecho L Izquierda S Parada R Derecha H Atrás izquierda B ATRÁS J Atrás derecha U Arriba D Abajo W Delantero solo abajo X Solo atrás abajo Y Frente solo ARRIBA Z Solo atrás ARRIBA O Soporte completo P Mierda C Verificar V Hai M Manual A Automático

Paso 18: Ejecute la aplicación de Android

En el móvil, encienda el Bluetooth y abra Baby Cheetah V2. Haga clic en elegir bluetooth y seleccione el arduino bluetooth HC-05. Se abre la pantalla de control. Es una nueva adición en la pantalla de control en comparación con la versión uno. Automático y manual, si cambia a automático, el resto de botones no se pueden utilizar. Cambie al modo manual para activar el control.

Paso 19: Código Arduino

Descargue el código arduino de Google Drive

El objetivo principal del programa arduino es mantener el cuerpo en la misma posición incluso caminando y girando. Para ese ángulo del movimiento de la pierna se calcula en cada altura y se coloca en una matriz multidimensional. Según los comandos recibidos del Android, el programa verifica la matriz y mueve la pierna en esa dirección. Entonces el cuerpo está a la misma altura mientras camina y gira. El guepardo camina divertido como la pierna delantera en altura completa y la pierna trasera completamente hacia abajo. Como sabio verso sabio. Asimismo, también corre en todas las alturas.

Paso 20: Cambios importantes de Arduino

Velocidad de movimiento

En la versión anterior no se proporciona control de servo, por lo que el servo se mueve a toda velocidad. Pero en esta versión se ha escrito un procedimiento separado para el control de velocidad de los servos. Entonces, todo el programa se cambia al inicializar la posición del servo que desea mover al procedimiento. Toda la última posición del servomotor de 8 patas se registra y con la nueva posición encuentra la diferencia máxima de los 8 motores. Con esa diferencia máxima dividimos todos los pasos que queremos mover individualmente y con un bucle for repetido para pasos máximos con retraso, cambiamos la velocidad de la pierna aquí.

Autónomo

Cuando cambia el modo automático en Android. Ejecución automática establecida en verdadero en arduino. En el modo autónomo, el robot se mueve automáticamente con la ayuda de un sensor ultrasónico.

Cómo funciona

1) Primero, el robot se coloca en la posición de soporte completo.

2) Avanza y verifica la distancia de los obstáculos al robot.

3) Si la distancia es de más de 5 cm, entonces camina hacia el frente; de lo contrario, se detiene.

4) Primero reduce la altura hasta 4 escalones uno por uno.

5) Si el obstáculo es solo una puerta, nunca encontró un obstáculo a una altura reducida, entonces se mueve hacia adelante por medio de grietas. Después de algún movimiento fijo se pone de pie y repite la acción.

6) Incluso bajó a 1 altura y encontró el obstáculo, nuevamente se paró a la altura del filete (quinta posición)

7) Gire el grado de la cabeza de 90 a 0 y observe la distancia y gire la cabeza a 180 grados y observe la distancia. Luego dirígete a 90 grados.

8) Consulte la distancia del lado izquierdo y la distancia del lado derecho, gire en la dirección con una distancia larga.

9) Después de girar, muévase al frente y vaya al paso 2.

Paso 21: Video autónomo

Abra la aplicación y conecte el robot y haga clic en modo automático (el hombre en la aplicación cambia a robot). Ahora ve el movimiento, avanza y ve un obstáculo y reduce su altura paso a paso, incluso si tiene obstáculo. Entonces ponte de pie y ve a izquierda y derecha, en el lado izquierdo puse un cartón ondulado. Entonces el lado derecho tiene un largo camino y gira a la derecha y camina.

Paso 22: Baby Cheetah en acción RC

Incluso a través del modo autónomo es muy agradable. A los niños les gusta jugar con control. A continuación se muestran algunos videos con la divertida acción del robot. Dice hai por mostrar piernas y cabezas de cabaña. La combinación naranja y negra es como la de todos. Planeo la cubierta superior solo después de arreglar la cabeza y el diseño, pero debido al bloqueo no puedo obtener la cubierta superior. Cuando terminó el trabajo de portada, puse una sesión de fotos y la subo aquí.

Gracias por seguir mi proyecto.

Mucho más para disfrutar …………… No olvides comentar y animarme amigos

Premio de los jueces en el Concurso Arduino 2020