Tabla de contenido:
Video: Módulo de odometría, en asociación con JLCPCB: 4 pasos
2024 Autor: John Day | [email protected]. Última modificación: 2024-01-30 08:40
Historia
Robotech Nancy es un proyecto francés ubicado en Polytech Nancy, una escuela de ingeniería en el este de Francia. Consta de 16 estudiantes, con el objetivo de competir en la Copa de Francia de Robótica 2020. Desafortunadamente, el futuro de la competencia es incierto debido a la pandemia mundial de Covid-19 aún en curso. Aún así, el proyecto continúa hacia su segundo objetivo: mostrar lo que Polytech Nancy es capaz de producir como escuela de ingeniería, evento durante una crisis como esta. Cada alumno trabaja ahora de forma remota desde casa, lejos de las instalaciones técnicas de la escuela, lo que hace que la ayuda de JLCPCB sea aún más apreciable.
Suministros:
Partes utilizadas en este proyecto: Designador, Valor, Paquete, Mid X, Mid Y, Rotación, capa C1, 22pF, C_0402_1005Metric, 14.732000, 7.874000, 180.000000, top C2, 22pF, C_0402_1005Metric, 10.264000, 13.081000, 0.000000, top C3, 10nF, C_0402_1005Metric, -13.919200, -1.676400, 180.000000, superior C4, 4.7uF, C_0402_1005Metric, -13.919200, -0.533400, 180.000000, superior C5, 4.7uF, C_0402_1005Metric, 11.430000, 7.874000, 180.0000002, superior C688_100, 0.000000, superior C7, 10nF, C_0402_1005Metric, -3.810000, -10.541000, 270.000000, top C8, 10nF, C_0402_1005Metric, 16.129000, -4.087000, 270.000000, top C9, 10nF, C_0402_1005F, superior C10, -2.10000, C_0402_1005Metric, -13.970000, 1.727200, 180.000000, top C11, 10nF, C_0402_1005Metric, 3.810000, -1.270000, 0.000000, top C12, 10nF, C_0402_1005Metric, 2.032000, -4.318000, 0.000000, top C13_040, -2_8.35 10.160000, 0.000000, superior C14, 1uF, C_0805_2012Metric, -4.699000, -13.0810 00, 0.000000, C15 superior, 10nF, C_0402_1005 Métrico, -13.970000, 0.584200, 180.000000, C16 superior, 10nF, C_0402_1005 Métrico, -0.762000, -3.683000, 270.000000, C17 superior, 10nF, C_0402_1005 Métrico, 90.000000, 10nF, 10nF, 10nF superior, C_0402_1005Metric, 0.254000, -3.683000, 270.000000, top C19, 4.7uF, C_0402_1005Metric, -6.096000, -4.826000, 0.000000, top D1, LED, LED_0603_1608Metric, 12.700000, -7.772500, 90.000000, LED_060, top D2, 7.772500, 90.000000, D3 superior, B5819W, D_SOD-123, -10.541000, -13.081000, 180.000000, D4 superior, LED, LED_0805_2012Metric, 0.000000, -20.000000, 0.000000, D5 superior, LED, LED_0805_2012Metric, 10.000000, -17.000000, 30.000000, Top 10.000000, -17.000000, 30.000000 D6, LED, LED_0805_2012Metric, 17.000000, -10.000000, 60.000000, top D7, LED, LED_0805_2012Metric, 20.000000, 0.000000, 90.000000, top D8, LED, LED_0805_2012Metric, 17.000000, 10.000000, 120.000000, top D9, LED, LEDMetric_0805,_2012 150.000000, D10 superior, LED, LED_0805_2012Metric, 0.000000, 20.00 0000, 180.000000, D11 superior, LED, LED_0805_2012Metric, -10.000000, 17.000000, 210.000000, D12 superior, LED, LED_0805_2012Metric, -17.000000, 10.000000, 240.000000, D13 superior, LED, LED_0805_2012Metric, -20.000000, 0.000000, 270.000000 LED, D14 superior, LED_0805_2012Metric, -17.272000, -10.414000, 300.000000, top D15, LED, LED_0805_2012Metric, -10.000000, -17.000000, 330.000000, top L1, LQH32CN100K33L, L_1210_3225Metric, -11.303000, -7.874002, S2.00OTN -4.699000, -16.002000, 0.000000, top R1, 100, R_0603_1608Metric, 12.700000, -4.673500, 270.000000, top R2, 100, R_0603_1608Metric, 11.049000, -4.673500, 270.000000, top R3, 10k, R_0402_1005Metric, -11.10000Metric, -11.10000, top R4, 220k, R_0402_1005Metric, -8.382000, -11.176000, 180.000000, top R5, 100, R_0603_1608Metric, -4.699000, -18.669000, 180.000000, top R6, 10k, R_0402_1005Metric, -1.143000, -16.383000, top R7 270, -1.143000, -16.383000, top R7 270, R_0402_1005Metric, -2.286000, -16.383000, 270.000000, top R8, 2.2k, R_0402_1005Me tric, 3.238500, 3.619500, 270.000000, top R9, 2.2k, R_0402_1005Metric, 2.095500, 3.642500, 270.000000, top U1, STM32F103C8Tx, LQFP-48_7x7mm_P0.5mm, 13.462000, 2.159000, 180, top U2, LT1117-3 3_TabPin2, -8.457800, 1.219200, 180, U3 superior, TCAN337, SOIC-8_3.9x4.9mm_P1.27mm, 2.032000, -8.636000, 270.000000, U4 superior, AD5160, SOT-23-8, -3.683000, -7.493000, 90.000000, arriba U5, MPU6050, QFN-24-1EP_4x4mm_P0.5mm_EP2.6x2.6mm, 0.000000, 0.000000, 270, arriba U6, TPS61041DBV, SOT-23-5, -7.583000, -7.518000, 270.000000, arriba Y1, Crystal_GND24, Crystal_SMDin_32325.2x2.5mm, 11.938000, 10.795000, 180.000000, arriba
Paso 1: el robot
La Copa de Francia de Robótica 2020 es una competencia cronometrada en la que dos equipos compiten en un set que cambia cada año. El escenario de 2020 es de temática pirata y los robots se dejan en un escenario similar a una playa, donde tienen que clasificar y canalizar diferentes peones a áreas específicas del mapa.
El módulo que descubrimos se utiliza para ayudar al robot a comprender dónde se encuentra en el set.
Esas medidas se denominan "odometría".
Paso 2: El circuito:
Entre otros componentes, para lograr una odometría suficiente, contamos con:
- Un STM32
- Un bus I2C para conectar sensores de tiempo de vuelo para evitar colisiones
- Un MPU6050 (giroscopio de 3 ejes y acelerómetro de 3 ejes) también conectado al STM32 a través de un bus I2C.
- Un sensor óptico PMW3901, muy parecido a los que se encuentran debajo de los ratones de computadora.
Paso 3: Código de trabajo:
El código para todo un módulo de odometría es bastante grande y específico para cada competidor, lo que significa que quien tenga lo mejor obtiene una enorme ventaja durante la competencia. Por estas dos razones, mostraremos partes del código.
La primera imagen es la inicialización del MPU6050 (el giroscopio y el acelerómetro). Como es fundamental para un buen comienzo, el STM32 realiza 500 mediciones en cada eje del giroscopio para determinar las coordenadas 0. Como tal, somos más precisos.
El segundo es la inicialización del escáner óptico. Se realiza utilizando la documentación del fabricante.
En nuestro "código secreto" integramos el valor devuelto por el giroscopio para obtener la posición exacta.
Paso 4: Hacer el tablero:
Una vez definidas las piezas y redactado el código, nuestro departamento electrónico entregó su trabajo a nuestro departamento de fabricación. Diseñaron una tabla con Gerber. Una vez que todo estuvo montado, solo tuvimos que subirlo al sitio web de JLCPCB para personalizarlo.
Después de cuatro días de envío, llegó el paquete.
Para concluir, queremos agradecer enormemente a JLCPCB que nos ayuda mucho durante estos tiempos difíciles. Hicieron que la discusión fuera muy fácil y nos ayudaron a hacer este PCB en poco tiempo.
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