Robot cuadrúpedo simple: 3 pasos (con imágenes)

2024 Autor: John Day | [email protected]. Última modificación: 2024-01-30 08:44

Este instructable fue creado en cumplimiento del requisito del proyecto de Makecourse en la Universidad del Sur de Florida (www.makecourse.com)

Durante el último año y medio, estuve trabajando en el diseño de un nuevo robot cuadrúpedo para el MECH Club en USF. Decidí tomar la clase Make Course en USF durante el semestre de otoño de 2017 para construir un prototipo de mi diseño más reciente. Entré en esta clase solo entendiendo realmente el diseño mecánico del robot y no tenía ni idea de cómo conectarlo y programarlo. Esta clase me enseñó las habilidades necesarias para resolverlo por mi cuenta y finalmente hacer que el diseño de mi prototipo cobre vida. Este Instructable le mostrará todos los diferentes componentes de este diseño y cómo hacerlo por su cuenta. No es perfecto, y hay mejores diseños cuadrúpedos, pero esto es solo un prototipo y planeo usar las cosas que aprendo de este diseño para modificar y hacer un nuevo diseño que sea aún más asombroso que este.

Este Instructable se dividirá en tres partes:

Diseño mecánico: todas las piezas impresas en 3D se cargarán en formato de archivo de pieza de SolidWorks y la lista de piezas se incluirá en esta sección, así como fotografías de cómo se armó el robot.

Diseño eléctrico: se incluirá un dibujo del sistema eléctrico, así como fotos del sistema dentro de su contenedor.

Programa: Esta sección incluirá mi boceto de Arduino, así como enlaces a información sobre la placa del servocontrolador que utilicé para este proyecto.

Paso 1: diseño mecánico

Lista de partes:

Piezas impresas en 3D:

1 base

1 tapa

4 cajas de patas

4 patas 1

4 patas 2

4 patas 3

4 dedos

12 botones

1 caja eléctrica

Partes compradas:

8 servos

8 conectores de servo (viene con el servo)

56 tornillos (diámetro de 0.107 pulg. O menos)

52 nueces

1 Arduino Uno

1 placa de servocontrolador pwm de 16 canales y 12 bits

1 receptor de infrarrojos

1 mando a distancia por infrarrojos

1 carril de alimentación de tablero de pan pequeño

Varios cables de tablero de pan

1 banco de cuatro baterías AA (para alimentar los servos)

1 batería de 9v (para alimentar Arduino)

1 cable de alimentación de 9v (para Arduino)

Paso 2: Diseño eléctrico

Las fotos del diagrama representan el cableado del sensor de infrarrojos y el cableado del servocontrolador por separado. Para combinar estos, conecte 5v y GND a las líneas positivas y negativas del riel de alimentación de la placa de pan, respectivamente, y luego conecte los cables positivo y negativo tanto para el sensor de infrarrojos como para la placa del servocontrolador en el riel de alimentación. Eso suministrará 5v a ambos componentes y funcionarán correctamente después de eso. Hay fotos de cómo se ve esto en el prototipo.

learn.adafruit.com/16-channel-pwm-servo-driver/hooking-it-up

Paso 3: Programa

Se adjunta el boceto de Arduino que hice para usar este robot. Es posible que deba ajustar varios parámetros, como las posiciones de longitud de pulso de los servos para calibrarlos correctamente o los canales de servo y el pin de datos de recepción de infrarrojos, si utilizó un puerto digital diferente para la línea de datos. Tuve que hacer esto debido a que un par de piernas no se alineaban correctamente en la posición neutral.

La información sobre la placa del servocontrolador, incluidas las explicaciones sobre el código, así como una descarga para la biblioteca, se puede encontrar aquí:

learn.adafruit.com/16-channel-pwm-servo-dr…