Tabla de contenido:
Video: Clasificación de colores PhantomX Pincher: 4 pasos
2024 Autor: John Day | [email protected]. Última modificación: 2024-01-30 08:43
Introducción
Este instructable está hecho por 2 estudiantes de Ingeniería en Automatización, de UCN (Dinamarca).
El instructivo ilustra cómo se puede usar un PhantomX Pncher para clasificar las cajas por color con el uso de una CMUcam5 Pixy y apilarlas. Esta aplicación se puede utilizar para el almacenamiento en una instalación de almacenamiento.
El espacio de trabajo consta de 3 cajas de colores diferentes, el brazo del robot y una cinta transportadora para las cajas entrantes. Solo estamos trabajando con 4 cajas, ya que las 3 tienen diferentes colores, solo podremos apilar una caja encima de una de las cajas de colores.
Coloque una caja frente a la cámara. Los colores ya han sido guardados en el código por lo que siempre que haya un color la cámara reconozca se ejecutará una secuencia de movimientos de acuerdo a cada color.
Paso 1: Equipo y software
1. Brazo pincher PhantomX
2. Cámara Pixy Vision
Software:
3. Presione Botton
4. 2 potenciómetros deslizantes
5. 3 botones de rotación
(?) Cajas para ordenar …
Arduino 1.0.6
ArbotiX-M Hardware y bibliotecas de NooTriX Technology
Si necesita ayuda, siga esto:
Paso 2: configuración
Para la configuración tenemos:
1 Control deslizante en el pin A0: controla la base
1 Control deslizante en el pin A1: controla la articulación del hombro
1 Perilla de rotación en el pin A4 - controla el codo
1 botón giratorio en el pin A5: controla la muñeca
1 Perilla de rotación en el pin A6 - controla la velocidad de los servomotores
1 Pulsador en el pin D0 - Inicia manualmente la clasificación
Todo lo anterior es de RobotGeek
1 Pixy Cam en pin ISP
Paso 3: programas
Usamos los controles deslizantes y las perillas para mover el brazo del robot en su posición sobre las cajas y leer los valores usando esos valores para programar el brazo del robot. Podríamos haber usado un programa de terceros para hacer esto, pero sentimos que sacaríamos más provecho del curso si lo hiciéramos de esta manera. Se programaron las posiciones de las cajas entrantes y dependiendo del color de las cajas, también se programó una posición de entrega. además, programamos el brazo robótico para apilar las cajas del mismo color una encima de la otra.
Paso 4: uso de la cámara Pixy
La forma más fácil de hacer que los pixies reconozcan los colores es usando el botón Enseñar. Es el botón blanco en la parte superior de la cámara.
Mantenga pulsado el botón hasta que el LED RGB de la cámara cambie de color. Luego suelte el botón pulsador para que la cámara pixy recuerde el color que tiene delante. Si quieres que recuerde otro color presiona el pulsador hasta que pase por el color que acabas de guardar y aparezca un nuevo color en el LED.
Una forma alternativa:
Después de haber descargado el software pixymon y conectado la cámara pixy, ejecute el programa llamado Pixymon, puede usar el software real para hacer que pixy recuerde los colores. Ejecute el software Pixymon -> pestaña Acción -> Establecer firma 1 -> luego simplemente marque en la pantalla el color frente a usted que desea que recuerde. puede sumar sus 7 firmas.
Si necesita más ayuda, consulte
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