Arduino cuadrúpedo: 8 pasos

2024 Autor: John Day | [email protected]. Última modificación: 2024-01-30 08:42

Cuadrúpedo basado en Arduino !!!, Quadruped significa bot de cuatro patas, que básicamente se parece a una araña de cuatro patas, así que aprendamos cómo camina la araña e intentemos replicarla con arduino.

Paso 1: componentes necesarios

• 1 X Arduino Mega o Arduino Uno
• 1 X PCB perforado
• 12 X servomotores (9g)
• 1 X Sensor ultrasónico HC-SR04
• 4 X LED RGB
• Cartulina

Paso 2: mantenimiento de CG

El centro de gravedad (CG) es el factor principal al caminar. El centro de gravedad permanece en el centro del cuerpo para mantener el equilibrio., si CG se mueve fuera del centro en ciertos límites, el equilibrio se verá afectado y provocará una caída.

Así que veamos cómo mantener CG mientras camina.

si todas las piernas están en 45 grados, entonces el CG será perfectamente principal en el centro, pero si movimos cualquier pierna, el CG se desplazará hacia ese lado y provocará una caída de ese lado.

Entonces, para evitar esto, las patas de los extremos se mantienen en un ángulo superior a 45 grados según el tamaño del bot

por lo que las tres patas formarán un triángulo, donde el CG estará dentro de él y la cuarta pata estará libre para moverse y CG

permanecerá dentro de un triángulo.

Paso 3: Procedimiento para caminar

• Esta es la posición inicial, con dos piernas (C, D) extendidas hacia afuera en un lado y las otras dos piernas (A, B) hacia adentro.
• La pierna superior derecha (B) se eleva y se extiende, muy por delante del robot.
• Todas las piernas se mueven hacia atrás, moviendo el cuerpo hacia adelante.
• La pierna trasera izquierda (D) se eleva y avanza a lo largo del cuerpo. Esta posición es la imagen especular de la posición inicial.
• La pierna superior izquierda (B) se eleva y se extiende, muy por delante del robot.
• Nuevamente, todas las piernas se mueven hacia atrás, moviendo el cuerpo hacia adelante.
• La pierna trasera derecha se eleva (B) y retrocede hacia el cuerpo, llevándonos de vuelta a la posición inicial.

Paso 4: planes para cuadrúpedos

Paso 5: Construcción del cuerpo

construye el cuerpo según pdf

Paso 6: Conexión del circuito

haga su propio escudo de acuerdo con sus requisitos arduino mega tiene 15 pwm pin, use 12 de ellos para conexiones de servo y 3 para led RBG y dos pines para sensor ultrasónico

Paso 7: Inicialización del servo

Cargue el programa en arduino mega y comience a ensamblar la pierna de acuerdo con la imagen

Paso 8: Paso final

• subir el programa
• conecte el servo de acuerdo con los pines definidos en el programa

• conectar los pines led

  ¡¡¡¡Eso es todo, tu cuadrúpedo está listo !!!!