Robot Nao copiando movimientos a través de la cámara Xbox Kinect: 4 pasos

2024 Autor: John Day | [email protected]. Última modificación: 2024-01-30 08:42

Como proyecto en nuestra clase de Ciencias de la Computación en la escuela secundaria (Porter Gaud), yo mismo (Legare Walpole) y otro estudiante (Martin Lautenschlager) nos propusimos conseguir un robot humanoide Nao para imitar nuestros movimientos a través de una cámara cinética de Xbox. Durante meses no se hizo ningún progreso, hasta que encontramos a VincentVanbecelaere, un compañero de Inscrutable. Mientras intentábamos seguir sus instrucciones paso a paso, se omitieron varios pasos cruciales y se requirió más investigación para seguir adelante. El propósito de este inescrutable es, con suerte, suavizar sus instrucciones y abordar las minucias necesarias para que este proyecto funcione. Al final de este documento, debería poder replicar este proyecto exactamente.

Paso 1: requisitos previos

Necesitará algunos materiales antes de comenzar. Las versiones que se enumeran a continuación es lo que funcionó para nosotros. No podemos garantizar la cooperación con otras versiones de cualquier software o hardware no incluido en la lista.

1. Robot humanoide Nao V5

2. Una computadora con Windows con Microsoft Visual Studios Community 2015 con XNA versión 4.0 instalada

Página de descarga (Visual Studio):

Página de descarga (XNA):

3. Una computadora Linux con el sistema operativo Ubuntu 14.04 LTS de 64 bits. (Puede trabajar con 32 bits)

4. Python versión 2.7 (no Python 3. Importante) en una computadora con Linux

5. Un corredor de MQTT en una computadora con Linux

* Se descargará en pasos posteriores.

6. SSH desbloqueado en todos los dispositivos y redes.

Paso 2: Descargue MQTT Broker y verifique la conectividad

El primer paso para conectar todo es instalar el bróker MQTT.

Para instalar MQTT Broker, escriba estos comandos en la terminal de Ubuntu:

$ sudo apt-add-repository ppa: mosquitto-dev / mosquitto-ppa

$ sudo apt-get update

$ sudo apt-get install libmosquitto-dev

$ sudo apt-get install mosquitto-clients

Estos comandos deberían instalar completamente MQTT. Para probar su instalación, escriba este comando:

$ mosquitto

La terminal debería verse como la imagen de arriba si funcionó. Si no es así, hay muchas guías diferentes sobre cómo instalarlo.

Paso 3: configurar Python 2.7

Primero necesitará instalar Python 2.7.x en su computadora Linux. (Estamos usando Python 2.7.6)

Aquí hay un enlace a la página de descarga:

Una vez que haya instalado Python, deberá descargar e instalar el NAOqi proporcionado por Aldebaran. Deberá crear una cuenta para acceder a la descarga. No te preocupes. Es gratis y lleva poco tiempo.

Enlace:

Descargue la versión de linux x64. Está bajo el encabezado "3 - Python NAOqi SDK".

Una vez que haya descargado el archivo, descomprímalo y colóquelo en cualquier lugar. No importa, pero asegúrese de saber dónde se encuentra.

Luego escribe

$ export PYTHONPATH = $ PYTHONPATH: / home / yourUserName / locationOfNaoLibrary

Una vez que haya configurado la ruta de Python, escriba este comando para editar su archivo.bashrc

$ editor ~ /.bashrc

Una vez que esté editando ese archivo, escriba esto en la parte inferior del archivo:

exportar PYTHONPATH = $ PYTHONPATH: / home / yourUserName / locationOfNaoLibrary

Pruebe para ver si esto funciona escribiendo "python" en la terminal de Linux y luego escribiendo "import naoqi".

Esto debería funcionar ahora.

Paso 4: ¡Descarga el código y diviértete

Descargue el archivo de Visual Studios (kinect.zip) en la computadora con Windows y el archivo de Python (robot.py) en la computadora con Linux. Abra ambos en sus respectivos equipos.

Coloque estas computadoras en la misma red wifi e ingrese la IP de la computadora Linux, que puede encontrar escribiendo:

$ ifconfig

La IP después de "inet addr:" (bajo wlan para inalámbrico, bajo eth0 para cableado) será la IP correcta para escribir en el programa de Visual Studios cuando se inicie.

Inicie el broker MQTT en Linux escribiendo

$ mosquitto

Luego inicie el código Python en Linux escribiendo

$ cd ubicación de robot.py

$ python./robot.py

Esto iniciará el código de Python. El código requerirá información que puede proporcionar fácilmente, como la IP del robot, el puerto (estándar 9559), la IP MQTT (que en este caso será localhost) y el asunto MQTT (que establecemos como "nao").

Esto debería conectar el robot, el intermediario MQTT y Visual Studio permitiéndole controlar el robot, todo lo que tiene que hacer ahora es pararse frente a la cámara Kinetic y moverse.

Esperamos que esta guía haya hecho que el proceso sea claro y fácil de replicar. Una vez más el creador original de este proyecto es Vincent Vanbecelaere. El código que usamos es de él, y él fue la razón principal por la que este proyecto no fracasó en los primeros tres meses. Esperamos que este post te haya resultado instructivo y, finalmente, te diviertas entrometiéndote con este concepto.

Finalmente, nos gustaría agradecer especialmente a Vincent Vanbecelaere. Sin su publicación, nunca hubiéramos podido completar este proyecto. Se merece casi todo el crédito por poner en marcha este proyecto. Lo que sigue es un enlace a la página de su proyecto si desea hacer referencia a él por cualquier motivo.

www.instructables.com/id/Nao-Robot-Mimicki…