Coche robot Spiderbot V2: 8 pasos (con imágenes)

2024 Autor: John Day | [email protected]. Última modificación: 2024-01-30 08:42

Spiderbot V2 es una versión mejorada de mi último proyecto:

El Spiderbot está inspirado en los "Transformers". Es un robot cuadrúpedo RC y tiene dos modos de funcionamiento: araña y vehículo, al igual que los robots de "Transformers". Está basado en Arduino y está controlado por un teléfono Android mediante Bluetooth.

En esta versión se incluyó la cinemática inversa para un mejor movimiento del robot. La rueda normal en la última versión fue reemplazada por la rueda omnidireccional, brinda mayor movilidad en modo vehículo.

¡Primero debe ver el video de demostración de Youtube!

¡Espero que te guste!

Paso 1: Materiales y habilidades requeridos

Partes electronicas

• Arduino ProMini x1
• Servo analógico EMAX ES08MA II 12g Mini Metal Gear x12
• PWM / Servocontrolador Adafruit de 16 canales y 12 bits x1
• Módulo Bluetooth HC-05 x1
• Controlador de motor de puente H IC L293D x2
• Motorreductor 300RPM 6V N20 DC x4
• Hobbywing UBEC-8A 2-6S Entrada Lipo 8A UBEC para RC Modelo x1
• Rueda Omni de plástico doble UniHobby de 38 mm con acoplamientos de montaje de 4 mm x4
• Rueda Omni de bola de acero de 50x23x25mm x1
• Batería LION Power 7.4V 900MAH 25C LiPo x1
• Cable de batería JST-socket x1
• Tablero perfilado de 7 cm x 5 cm x1
• Algunos cables, conectores y conectores de clavijas, interruptores

Partes mecánicas

• Tornillos y tuercas de cabeza redonda M2 x 10 mm x50
• Tornillo autorroscante de cabeza avellanada M1,2 x 6 mm x30
• Impresiones 3D

Habilidades requeridas

Soldadura

Paso 2: Prepare el cuerpo impreso en 3D

Piezas 3D necesarias

El archivo zip incluye 11 archivos. Para construir el robot, necesita imprimir:

• Cuerpo.stl x1
• Cover.stl x1
• Connect.stl x8
• Coxa.stl x2
• Coxa_mirror.stl x2
• Fémur.stl x2
• Femur_Connect.stl x4
• Femur_Mirror.stl x2
• Tibia.stl x4
• Tibia_Connect.stl x4
• Toe.stl x4

www.thingiverse.com/thing:2289392

Paso 3: suelde la placa principal

Antes de montar el marco de la carrocería, tenemos que hacer la placa principal. Esto se debe a que los servos deben inicializarse a la posición cero antes de conectarlos a los brazos del servo.

Para hacer la placa principal:

1. Recorta 3 filas de la placa perfilada como se muestra en la imagen de arriba.
2. Coloque el Arduino Mini, HC-05, dos L293D, 4 encabezados de 2 pines, enchufe de 5 pines y encienda el tablero como se muestra arriba
3. Suelde y conecte los componentes juntos de acuerdo con el esquema utilizando cables
4. Después de soldar todas las conexiones, se vería como la imagen de arriba.

drive.google.com/file/d/1JmwV66b29WVJqhUEg4nHHdO0cc1QmIgX/view?usp=drivesdk

Paso 4: ensamble las piezas

Rueda Omni

Ensamble la rueda omnidireccional, coloque la punta en ella. Suelde dos cables de 30 cm a los motores de CC. Luego conecte el motor de CC y la rueda.

Tibia

Conecte el servo a la tibia. Luego, coloque la rueda omnidireccional dentro del orificio de la tibia y atornille con la cubierta.

Fémur

Coloque un lado del servo en el fémur, coloque la conexión del fémur entre el servo y el fémur.

Coxa

Conecta el servo a la coxa.

Cuerpo

Coloque la bola de acero debajo del cuerpo.

Paso 5: conecte los servos al controlador PWM

En el controlador PWM, hay 16 canales y solo usamos 12 de ellos.

Conecte los servos de acuerdo con la siguiente lista:

Pierna 1:

• Coxa -> Canal 0
• Fémur -> Canal 1
• Tibia -> Canal 2

Pierna 2:

• Coxa -> Canal 4
• Fémur -> Canal 5
• Tibia -> Canal 6

Pierna 3:

• Coxa -> Canal 8
• Fémur -> Canal 9
• Tibia -> Canal 10

Pierna 4:

• Coxa -> Canal 12
• Fémur -> Canal 13
• Tibia -> Canal 14

Luego, conecte el controlador PWM a la placa principal.

Suelde la batería al UBEC junto con el interruptor de alimentación principal y conéctelo al controlador PWM.

Paso 6: inicializar los servos

Descarga el código adjunto

Descomente el código de inicialización y cárguelo en Arduino.

Apague el interruptor de encendido bluetooth antes de cargar el código.

Encienda la alimentación y luego ensamble las piezas como se muestra en la imagen de arriba.

Apriete los tornillos de los brazos del servo para fijar la posición.

El código se modifica de

Paso 7: agregue la cubierta

Después de inicializar los servos, comente el código de inicialización y cárguelo en Arduino nuevamente.

Coloque la cubierta en la parte superior del robot y agregue conectar para fijar la posición.

Paso 8: Control de la aplicación de Android

Descarga la aplicación desde

github.com/anoochit/android-robot-bluetooth-joystick

Configure el comando de control de acuerdo con el código Arduino.

Y todo hecho ~