BORIS el bípedo para principiantes y más: 11 pasos (con imágenes)

2024 Autor: John Day | [email protected]. Última modificación: 2024-01-30 08:41

Alguna vez quiso aprender a programar un Arduino, pero parece que no puede encontrar el proyecto en el que valga la pena gastar tiempo o dinero para hacerlo.

Alguna vez quiso tener su propio robot fácilmente programable, pirateable y personalizable, pero no puede encontrar uno que se adapte a sus necesidades o rango de precios.

Bueno, oh chico, tengo el proyecto para ti, por un poco más de 100 $ y un acceso a una impresora 3D puedes comprarte todas las piezas que necesitas para construir este chico malo:

BORIS, el sistema inteligente de radar y orientación bípeda.

Entonces, ¿por qué surgió BORIS?

Como ex estudiante de ingeniería de diseño, recuerdo los días en que todo lo que teníamos en la Universidad era un arduino con un montón de cables y sensores inútilmente enchufados y parpadeando para aprender a programar. Diseñé BORIS como un robot educativo cuyo propósito principal es enseñar a cualquier persona interesada en la robótica y la programación en general cómo mover un servo, hacer que una luz parpadee o hacer que un parlante suene, todo en un paquete pequeño más interesante y ordenado.

¿Por qué BORIS es el mejor?

• ¡¡¡Es rápido !!! con un nuevo y revolucionario diseño de patas, BORIS es uno de los robots bípedos más rápidos en su categoría de tamaño y precio, así que se acabaron los días en los que tenías que esperar media hora para que tu robot recorriera un metro y filmar un robot caminando a 10 veces la velocidad. para que se vea bien en video.
• ¡Es fácil de montar! Con solo el uso de un destornillador puede tener su BORIS en funcionamiento

• ¡Está lleno de complementos! Este no es solo un robot caminante bípedo BORIS viene equipado hasta el tope con características adicionales y complementos que aprovechan al máximo el software de código abierto bien documentado y el hardware electrónico listo para usar para que incluso los novatos más nuevos puedan probarlo. en aprender cómo hacer que el robot realmente haga lo que él quiere que haga.

  1. Sensor ultrasónico para detección y evitación de obstáculos
  2. Magnómetro de 3 ejes (brújula digital) BORIS sabe en qué dirección está hacia arriba y en qué dirección apunta
  3. Pantalla OLED ¡Su boca puede moverse!
  4. Zumbador ¡¡¡Puede hacer sonidos !!!
• ¡Es estáticamente estable! No temas que la programación de la secuencia de caminar es completamente simple, no hay algoritmos complejos involucrados para hacer que este Robot se mueva.
• Es 100% imprimible en 3D, aparte de la electrónica y los tornillos para la electrónica. BORIS es totalmente imprimible en 3D, lo que reduce su precio y también hace que las piezas de repuesto sean fáciles de replicar con una impresora 3D.

¿Qué puede hacer BORIS? En este instructable:

• Construye un BORIS
• Configure BORIS para caminar manualmente con un controlador y configure para caminar de forma autónoma con evitación de obstáculos y una orientación fija (en otras palabras, BORIS evitará obstáculos y continuará en una trayectoria establecida)
• Configure BORIS para caminar de forma autónoma sin la necesidad del controlador con evitación de obstáculos y una orientación fija (en otras palabras, BORIS evitará obstáculos y continuará en una trayectoria establecida)

¿Es BORIS adecuado para usted?

Bueno, ciertamente espero que así sea, así que sin más preámbulos, ¡comencemos a construir!

Suministros

Para este instructable, necesitará:

INSTRUMENTOS:

Destornillador de cruz pequeño

SUMINISTROS PARA EL ROBOT:

6x Genuine Tower Pro MG90S analógico 180 grados servo (enlace aquí)

Puedes ir barato desde China en muchas cosas, ¡pero los servos no son una de ellas! Después de probar muchos tipos diferentes de servos towerpro falsificados, especialmente baratos, descubrí que los falsos baratos no son confiables y a menudo se rompen un día después de su uso, así que decidí que los servos towerpro genuinos serían los mejores.

1x placa de control de servo inalámbrico Sunfounder (enlace aquí)

No puede encontrar una placa de creación de prototipos mejor que esta para el servocontrol inalámbrico. Esta placa tiene un convertidor de potencia integrado de 5V 3A y 12 pines y pines de entrada de servo para un módulo transceptor inalámbrico nrf24L01 y Arduino NANO, todo en un paquete ordenado condensado, ¡así que no te preocupes más por los cables desordenados por todas partes!

• 1x Arduino NANO (enlace aquí)
• 1x módulo transceptor NRF24L01 (enlace aquí) (no lo necesita si no está usando el controlador)
• 1x Magnómetro (brújula digital) QMC5883L GY-273 (enlace aquí)
• 1x sensor ultrasónico HC-SR04 (enlace aquí)
• 1x Pantalla OLED 128x64 SSH1106 Blanca (enlace aquí)
• 1x zumbador pasivo (enlace aquí)
• 2x 18650 baterías de iones de litio de 3,7 V (enlace aquí)
• 1x 18650 soporte de batería (enlace aquí) (estas baterías le dan aproximadamente 30 minutos de tiempo de funcionamiento, las mejores le darán aproximadamente 2 h de tiempo de funcionamiento)
• 1x cargador de batería de iones de litio (enlace aquí)
• 1x cables de puente 120 piezas de 10 cm de largo (enlace aquí)
• 1x Mini tablero de pruebas (enlace aquí)
• 1x Tornillos de 2 mm x 8 mm paquete de 100 (enlace aquí)

Todos los productos electrónicos también se pueden encontrar en Amazon si no puede permitirse esperar la entrega, pero serán un poco más caros.

CONTROLADOR:

Para controlar este robot manualmente, necesitará el controlador Arduino impreso en 3D (enlace aquí)

El robot también puede ser puramente autónomo, por lo que el controlador no es obligatorio.

PLÁSTICA:

Las piezas se pueden imprimir en PLA o PETG o ABS.

!! ¡Tenga en cuenta que una bobina de 500 g es más que suficiente para imprimir 1 robot!

IMPRESORA 3D:

Plataforma de construcción mínima requerida: L150mm x W150mm x H100mm

Cualquier impresora 3D servirá. Personalmente imprimí las piezas en la Creality Ender 3, que es una impresora 3D de bajo costo por debajo de 200 $. Las impresiones resultaron perfectas.

Paso 1: Impresión 3D de las piezas

Así que ahora es el momento de imprimir … Sí

Diseñé meticulosamente todas las piezas de BORIS para que se impriman en 3D sin necesidad de materiales de soporte o balsas durante la impresión.

Todas las piezas están disponibles para descargar en Pinshape (enlace aquí) y MyMiniFactory (enlace aquí)

Todas las piezas han sido probadas impresas en la Creality Ender 3

Material: PETG

Altura de la capa: 0,3 mm

Relleno: 15%

Diámetro de la boquilla: 0,4 mm

La lista de piezas para BORIS es la siguiente:

• 1x PARTE INFERIOR DEL CUERPO
• 1x CUERPO MEDIO
• 1x CUERPO DELANTERO
• 1x CUERPO TRASERO
• 2x RECTÁNGULOS DEL CUERPO
• 4x PINS CUADRADOS PARA EL CUERPO
• 1x MARCO ELECTRÓNICO
• 1x PIN ELECTRÓNICO
• 1x MARCO OLED
• 2x pies
• 2x TOBILLOS
• 2x PIERNA 1
• 2x PIERNA 2
• 2x CAJAS DE PISTÓN
• 2x CAJAS DE PISTÓN (Espejo)
• 4x PORTA PISTONES
• 4x PISTONES
• 2x CADERAS
• 8x PASADOR CIRCULAR L1
• 2x PIN CIRCULAR L2
• 2x PIN CIRCULAR L3
• 10x PASADOR CIRCULAR L4
• CLIP CUADRADO 16x
• 22x CLIP CIRCULAR

Cada parte puede imprimirse en grupo o individualmente.

Para la impresión grupal, todo lo que tiene que hacer es imprimir uno de cada archivo GROUP.stl, excepto el archivo Group LEG 1.stl, el archivo y los archivos GROUP CIRCULAR PIN.stl, de los cuales debe elegir uno de ellos y tendrá el Se requiere un conjunto completo de piezas.

Siga los siguientes pasos para imprimir todos los archivos STL.

1. Comience imprimiendo los archivos LEG 1.stl individualmente, ya que son los más difíciles de imprimir, requieren un borde de alrededor de 5 mm y una altura de capa alrededor de la pieza para evitar deformaciones si por alguna razón el borde no evita la deformación imprima el LEG 1 CON EL AOR Archivo.stl.
2. Imprime el PIN CIRCULAR INDIVIDUAL.5mm L1, PIN CIRCULAR INDIVIDUAL.75mm L1 y PIN CIRCULAR INDIVIDUAL 1mm L1 una vez impresos probar los pines en los orificios del LEG 1.stl que imprimiste previamente y seleccionar el que se ajuste más apretado sin estar a apretado para no poder empujar a través del orificio Si es posible, utilice el de 0,5 mm ya que cuanto más ajustado esté, más rápido caminará el robot.
3. Proceda a imprimir el resto de los archivos GROUP. STL

Y ahí lo tenemos unos 2 días después de la impresión, debería tener todas las piezas de plástico de BORIS.

Paso 2 completo !!!

Paso 2: Instalar Arduino

BORIS utiliza la programación C ++ para funcionar. Para cargar programas en BORIS, usaremos Arduino IDE junto con algunas otras bibliotecas que deben instalarse en Arduino IDE.

Instale Arduino IDE en su computadora

Arduino IDE (enlace aquí)

Para instalar las bibliotecas en Arduino IDE, debe hacer lo siguiente con todas las bibliotecas en los enlaces a continuación

1. Haga clic en los enlaces a continuación (esto lo llevará a la página de bibliotecas de GitHub)
2. Haga clic en Clonar o Descargar
3. Haga clic en descargar ZIP (la descarga debería comenzar en su navegador web)
4. Abra la carpeta de la biblioteca descargada
5. Descomprima la carpeta de la biblioteca descargada
6. Copie la carpeta de la biblioteca descomprimida
7. Pegue la carpeta de la biblioteca descomprimida en la carpeta de la biblioteca de Arduino (C: / Documentos / Arduino / bibliotecas)

Bibliotecas:

• Biblioteca Varspeedservo (enlace aquí)
• Biblioteca QMC5883L (enlace aquí)
• Biblioteca Adafruit GFX (enlace aquí)
• Biblioteca Adafruit SH1106 (enlace aquí)
• Biblioteca RF24 (enlace aquí)

Y ahí lo tenemos, debe estar listo para comenzar. Para asegurarse de haber configurado correctamente el IDE de Arduino, siga los siguientes pasos

1. Descargue el código Arduino deseado a continuación (Robot Controller & Autonomous.ino o Robot Autonomous.ino)
2. Ábrelo en Arduino IDE
3. Seleccionar herramientas:
4. Seleccionar tablero:
5. Seleccione Arduino Nano
6. Seleccionar herramientas:
7. Seleccionar procesador:
8. Seleccione ATmega328p (antiguo gestor de arranque)
9. Haga clic en el botón Verificar (botón Tick) en la esquina superior izquierda de Arduino IDE

Si todo va bien, debería recibir un mensaje en la parte inferior que diga Compilación terminada.

¡Y eso es todo, ahora ha completado el Paso 1!

Paso 3: Programación de BORIS

Ahora es el momento de cargar el código en el cerebro de BORIS, el Arduino Nano.

1. Conecte el Arduino Nano a su computadora mediante un cable USB
2. Haga clic en el botón de carga (botón de flecha derecha)
3. Si todo va bien, debería recibir un mensaje en la parte inferior que diga Terminado de cargar.

Y eso es todo para el Paso 3.

Paso 4: Calibración de los servos de BORIS

Así que ahora es el momento de calibrar y comenzar a ensamblar los servos en partes de BORIS …

Todos los pasos siguientes se describen en el video de ensamblaje anterior.

Piezas electrónicas necesarias:

• 1x Arduino Nano
• 1x transceptor NRF24LO1 (solo si usa BORIS con controlador)
• 1x placa de control de servo inalámbrico Sunfounder
• 6x Servos TowerPro MG90S genuinos de 180 grados
• 1x soporte de batería
• 2x 18650 baterías de iones de litio de 3,7 V

Piezas de plástico necesarias:

• 4x pistones
• 4 soportes de pistón
• 2x cajas de pistón
• 2x cajas de pistón (espejo)
• 2x caderas
• 1x parte inferior del cuerpo
• 1x cuerpo medio
• 4x pines cuadrados de cuerpo
• Clips cuadrados 4x

Se necesitan tornillos y servo cuernos:

• 12 tornillos largos autoajustables
• 6 tornillos cortos para Servo Horns
• 4x cuernos servo de un solo brazo
• 2x Servo cuernos de doble brazo

Instrucciones de montaje de los pistones:

1. Coloque los 4 pistones en los 4 soportes de pistón
2. Deslice las 4 cajas de pistón sobre los soportes de pistón como se muestra en el video de ensamblaje anterior
3. Coloque los 4 pistones de modo que los orificios de los pistones y los orificios de la carcasa del pistón estén alineados
4. Inserte los 4 servos a través de los 4 orificios de la carcasa del pistón
5. Fije los 4 servos en su lugar con 2 tornillos autoajustantes largos por servo a las 4 cajas de pistón (no apriete demasiado)

Montaje de las caderas y las instrucciones del cuerpo:

1. Inserte los 2 servos en la parte central del cuerpo (asegúrese de colocarlos de la manera correcta alrededor de los cables hacia afuera)
2. Fije los 2 servos en su lugar con 2 tornillos autoajustantes largos por servo a la parte central del cuerpo
3. Inserte las 2 caderas en la parte inferior del cuerpo
4. Alinee la parte inferior del cuerpo con la parte central del cuerpo
5. Asegure la parte inferior del cuerpo a la parte central del cuerpo con 4 pasadores cuadrados del cuerpo (como se muestra en el video de ensamblaje)
6. Asegure los pines de Body Square con 4 clips cuadrados

Instrucciones electrónicas:

1. Conecte el transceptor Arduino y NRF24L01 (opcional) en la placa Servo Cotrol
2. Conecte los cables del soporte de la batería (rojo a positivo, negro a negativo) a la placa de control del servo (asegúrese de que las conexiones sean correctas)
3. Conecte los servos a las conexiones 4, 5, 6, 7, 8 y 9 en el orden que desee (asegúrese de realizar las conexiones correctamente)
4. Inserte las baterías
5. Presione el botón del tablero de control del servo a la posición presionada
6. Coloque el interruptor del soporte de la batería en la posición ON
7. La placa debería iluminarse y los servos deberían moverse a su posición inicial de 90 grados

Instrucciones de montaje de los cuernos del servo:

1. Una vez que los servos hayan alcanzado su posición inicial de 90 grados, inserte las bocinas de servo de brazo único en los pistones en un ángulo de 90 grados (+ - unos pocos grados de compensación no es el fin del mundo) en todas las cajas de pistón como se muestra en la Ensamblar video arriba.
2. Inserte las bocinas de servo de brazo doble en las caderas de modo que ambos brazos de servo estén alineados entre sí. Como se muestra en el video de ensamblaje anterior
3. Asegure todos los Servo Horns a los Servos con 1 tornillo corto por Servo
4. Coloque el interruptor del soporte de la batería en la posición de APAGADO
5. Desconecte los servos de las conexiones 4, 5, 6, 7, 8 y 9

Y ahí lo tenemos todos los Servos están calibrados y el resto del Robot está listo para ser ensamblado.

Paso 5: Ensamblaje de las piernas de BORIS

Todos los pasos siguientes se describen en el video de ensamblaje anterior.

Piezas de plástico necesarias para la pierna izquierda:

• 1x pie izquierdo
• 1x tobillo
• 1x pierna 1
• 1x pierna 2
• 2x pistones ensamblados
• 4x pines circulares L1
• 1x pines circulares L2
• 1x pines circulares L3
• 3x pines circulares L4
• Clips circulares 9x

Instrucciones de montaje de la pierna izquierda:

1. Deslice los 4 pines circulares L1 a través de los orificios del tobillo (como se muestra en el video de Ensamblaje)
2. Coloque uno de los pistones ensamblados en la ranura del pie izquierdo y seleccione el pistón ensamblado que hace que los cables del servo miren hacia atrás (como se muestra en el video de ensamblaje)
3. Coloque el tobillo en la ranura del pie izquierdo y la ranura del pistón ensamblado
4. Deslice 1 pasador circular L2 a través de la articulación del tobillo y el pie
5. Deslice 1 pasador circular L3 a través del tobillo y la junta del pistón ensamblada
6. Deslice 1 pasador circular L4 a través del pie y la junta del pistón ensamblada
7. Coloque la pierna 1 en su lugar en el tobillo y los pasadores circulares L1
8. Coloque la pierna 2 en su lugar en el tobillo y los pasadores circulares L1
9. Coloque uno de los pistones ensamblados entre la pierna 1 y la pierna 2, seleccione el que hace que el cable del servo mire hacia afuera (como se muestra en el video de ensamblaje)
10. Deslice 1 pasador circular L4 a través de la pata 1 y el pistón ensamblado
11. Deslice 1 pasador circular L4 a través de la pata 2 y el pistón ensamblado
12. Asegure todos los pines circulares con clips circulares

Piezas de plástico necesarias para la pierna derecha:

• 1x pie derecho
• 1x tobillo
• 1x pierna 1
• 1x pierna 2
• 2x pistones ensamblados (espejo)
• 4x pines circulares L1
• 1x pines circulares L2
• 1x pines circulares L3
• 3x pines circulares L4
• Clips circulares 9x

Instrucciones de montaje de la pierna derecha:

Proceda de la misma forma que las instrucciones de montaje de la pata izquierda.

Paso 6: Montaje del cuerpo de BORIS

Todos los pasos siguientes se describen en el video de ensamblaje anterior.

Piezas electrónicas necesarias:

• Pantalla OLED
• Zumbador
• Magnómetro (brújula digital)
• Mini tablero
• Soporte de batería ensamblado y tablero de control de servo

Tornillos necesarios:

9 tornillos largos autoajustables

Piezas de plástico necesarias:

• 4x Pin circular L4
• 1x marco de electrónica
• 1x marco OLED
• 2x rectángulos de cuerpo
• 1x pin cuadrado de electrónica
• Clips cuadrados 6x
• Clips circulares 4x
• 1x cuerpo ensamblado
• 2x piernas ensambladas

Instrucciones de montaje del cuerpo:

1. Coloque la pierna izquierda ensamblada en las caderas del cuerpo ensamblado (asegúrese de colocarlas en la forma correcta)
2. Asegure en su lugar con 2 pines circulares L4 y 2 clips circulares
3. Repita los pasos 1 y 2 para la pierna derecha.
4. Atornille el zumbador en su lugar en el cuerpo. Como se muestra en el video de ensamblaje anterior
5. Pase los cables del servo a través de los orificios de las caderas hacia el cuerpo y páselos entre los 2 servos de la cadera. Como se muestra en el video de ensamblaje anterior
6. Inserte el marco de la electrónica en su posición en el cuerpo (asegúrese de ensamblarlo de la manera correcta)
7. Asegúrelo en su lugar con la clavija cuadrada electrónica y 2 clips cuadrados
8. Coloque la mini placa de pruebas en su lugar en el marco de la electrónica
9. Retire las baterías del soporte de la batería
10. Atornille el soporte de la batería a la parte posterior del marco de la electrónica con 2 tornillos en diagonal como se muestra en el video de ensamblaje anterior (asegúrese de atornillarlo de la manera correcta)
11. Atornille el tablero de servocontrol al marco de la electrónica con 2 tornillos en diagonal
12. Atornille el Magnómetro (brújula digital) al Marco de la Electrónica con 2 tornillos
13. Atornille la pantalla OLED al marco OLED con 2 tornillos en diagonal
14. Coloque los rectángulos del cuerpo a cada lado del cuerpo
15. Asegúrelos en su lugar con 4 clips cuadrados

Paso 7: cableado de la electrónica

¡¡¡Ahora es el momento de empezar a jugar con los espaguetis !!!

1. Conecte los 6 servos a las conexiones de la placa principal 4, 5, 6, 7, 8 y 9 como se muestra en la imagen de arriba (asegúrese de conectarlos de la manera correcta)
2. Conecte 3 cables de puente hembra a hembra a los pines Vcc, Tierra y Señal en la conexión número 10
3. Conecte el otro extremo de los 3 cables de puente hembra a hembra a los pines Vcc, Tierra y E / S en el módulo Buzzer (asegúrese de conectarlos de la manera correcta)
4. Conecte 2 cables de puente hembra a hembra a los pines Vcc y Ground en la conexión número 3
5. Conecte el otro extremo de los 2 cables de puente hembra a hembra a los pines Vcc y Ground en el sensor ultrasónico (asegúrese de conectarlos de la manera correcta)
6. Conecte 2 cables de puente hembra a hembra a los pines de señal en las conexiones 2 (Eco) y 3 (Trig)
7. Conecte el otro extremo de los 2 cables de puente hembra a hembra a los pines Echo y Trig en el sensor ultrasónico (asegúrese de conectarlos de la manera correcta)
8. Conecte 2 cables de puente hembra a hembra a los pines Vcc y Ground en la conexión número 11
9. Conecte el otro extremo de los 2 cables de puente hembra a hembra a los pines Vcc y Ground en el indicador OLED (asegúrese de conectarlos de la manera correcta)
10. Conecte 2 cables de puente hembra a hembra a los pines Vcc y Ground en la conexión número 12
11. Conecte el otro extremo de los 2 cables de puente hembra a hembra a los pines Vcc y Ground en el Magnómetro (brújula digital) (asegúrese de conectarlos de la manera correcta)
12. Conecte 2 cables de puente hembra a macho a los pines de señal en las conexiones 11 (SDA) y 12 (SCL)
13. Conecte el otro extremo de los 2 cables de puente hembra a macho a 2 rieles diferentes del Mini Breadboard
14. Conecte 2 cables de puente hembra a macho desde el riel SCL en la mini placa de pruebas a los pines SCL en la pantalla OLED y el magnómetro (brújula digital)
15. Conecte 2 cables de puente hembra a macho desde el riel SDA en la mini placa de pruebas a los pines SDA en la pantalla OLED y el magnómetro (brújula digital)

Paso 8: Acabado de ensamblar el cuerpo de BORIS

Todos los pasos siguientes se describen en el video de ensamblaje anterior.

Piezas de plástico necesarias:

• 1x cuerpo delantero
• 1x cuerpo trasero
• Clips cuadrados 6x
• BORIS ensamblado

Instrucciones de montaje del cuerpo:

1. Coloque el marco OLED en el cuerpo
2. Asegure con 2 clips cuadrados
3. Coloque el sensor ultrasónico en el cuerpo delantero
4. Coloque el cuerpo frontal sobre el lado frontal de los rectángulos del cuerpo
5. Asegure con 2 clips cuadrados
6. Coloque las baterías y la tapa del soporte de la batería en el soporte de la batería
7. Coloque el cuerpo trasero sobre el lado trasero de los rectángulos del cuerpo
8. Asegúrelo en su lugar con 2 clips cuadrados

Paso 9: Cómo utilizar BORIS

Así que ahí lo tenemos, finalmente hemos terminado de ensamblar BORIS, ahora es el momento de jugar.

Aquí hay algunas instrucciones para el usuario:

BORIS sin controlador:

1. Encienda BORIS
2. Gírelo para calibrar el magnómetro (brújula digital), tiene 10 segundos para hacerlo
3. Colóquelo en la dirección en la que le gustaría que avanzara
4. Míralo ir y evita cualquier obstáculo que se interponga en su camino.

BORIS con controlador:

1. Encienda BORIS
2. Encienda el controlador
3. Gírelo para calibrar el magnómetro (brújula digital), tiene 10 segundos para hacerlo
4. Utilice el joystick para dirigir
5. Pulsa los botones hacia arriba y hacia abajo para realizar movimientos de baile.
6. Presione los botones izquierdo y derecho para la patada izquierda y la patada derecha
7. Presione el botón del joystick durante 2 segundos para activar el modo autónomo
8. Presione el botón del joystick hasta que el robot deje de moverse para desactivar el modo autónomo

Paso 10: Comprender los conceptos básicos del código de BORIS:

Así que ahora tienes a BORIS en funcionamiento, digamos que quieres cambiar la forma en que se comporta.

Permítame ayudarlo un poco a comprender la forma en que se programa Boris:

Cambiar la forma en que se programa BORIS al caminar de forma autónoma:

Aquí está la lista de comandos preprogramados que BORIS puede hacer:

Fruncir el ceño();

Sonrisa();

HappySound ();

SadSound ();

RobotForward ();

RobotBackward ();

RobotLeft ();

RobotRight ();

RobotLeftKick ();

RobotRightKick ();

RobotDance1 ();

RobotDance2 ();

Esta es la parte del código que querrá modificar:

// Si el sensor detecta la pared

if (distancia> 2 && distancia = 20 && buttonJoystickPushCounter == 1 && OrientationError = - 30) {Smile (); HappySound (); RobotForward (); RobotForward (); } // Si el sensor no detecta pared y Orientación> Orientación deseada + - 30 grados if (distancia> = 20 && buttonJoystickPushCounter == 1 && OrientationError <0) {Smile (); RobotLeft (); } // Si el sensor no detecta pared y Orientation = 20 && buttonJoystickPushCounter == 1 && OrientationError> 0) {Smile (); RobotRight (); }

Paso 11: BORIS hacia el futuro y más allá

Bueno, ahora que hemos terminado de construir BORIS, hablemos sobre el futuro de BORIS.

La verdad es que realmente no sé qué hacer con BORIS ahora, todo depende de los comentarios que reciba de ustedes aquí en este Instructable.

Así que espero que hayas disfrutado de este Instructable y, por favor, déjame saber lo que piensas.

Primer premio en Make it Move