ROVER DE SENSACIÓN Y EVITACIÓN DE OBSTÁCULOS: 3 pasos

2024 Autor: John Day | [email protected]. Última modificación: 2024-01-30 08:41

Un rover es un vehículo de exploración espacial diseñado para moverse por la superficie de un planeta u otro cuerpo celeste. Algunos rovers han sido diseñados para transportar a miembros de una tripulación de vuelos espaciales tripulados; otros han sido robots parcial o totalmente autónomos. Los vehículos exploradores suelen llegar a la superficie planetaria en una nave espacial tipo módulo de aterrizaje.

Esta definición para el rover se ha cambiado en estos días porque podemos construir nuestro propio rover inteligente en casa con las placas y plataformas de desarrollo de vanguardia disponibles. Mi idea era desarrollar el vehículo autónomo para evitar obstáculos utilizando sensores de alcance ultrasónico. Este fue el proyecto con Intel Edison SoC con pocos sensores del kit de sensores Intel Grover.

Paso 1: componentes utilizados

Kit Intel Edison para Arduino, servomotor, motor de CC, sensor de infrarrojos y sensor de rango ultrasónico, adaptador de corriente.

Se utilizaron pocos componentes de Lego para construirlo para la base del rover y para montar los sensores y motores.

Paso 2: descripción

Inicialmente, comencé con el sensor de infrarrojos para calcular la distancia o para detectar el obstáculo. Para hacerlo más robusto, conecté el sensor IR para el servomotor para verificar el obstáculo en todas las direcciones. El servomotor actuó como el motor panorámico que puede barrer 180 ° y solía buscar el obstáculo en las 3 posiciones: izquierda, derecha y recta. Se desarrolló un algoritmo para calcular la distancia del obstáculo y controlar el motor de CC conectado para impulsar las ruedas. El sensor de infrarrojos tiene inconvenientes, a saber, que no funciona en condiciones de luz solar intensa, es el único sensor digital y no puede medir la distancia del obstáculo. El sensor de infrarrojos tiene un alcance de 20 cm. Pero con el sensor de rango ultrasónico, pude calcular la distancia en todas las direcciones y decidir qué tan lejos está el obstáculo y luego decidir en qué dirección debe moverse. Tiene un buen alcance de 4 m de distancia y puede medir con precisión la distancia. El sensor se colocó en el servomotor panorámico que barre 180 ° una vez que se detecta el obstáculo en el camino. El algoritmo fue desarrollado para verificar la distancia en todas las direcciones y luego decidir de manera autónoma el camino con el obstáculo detectado relativamente lejos en todas las otras direcciones. Se utilizaron motores de CC para impulsar las ruedas del rover. Al controlar el pulso para el terminal de motores de CC, podemos mover el rover hacia adelante, hacia atrás, girar a la izquierda, girar a la derecha. Dependiendo de la decisión tomada por la lógica del controlador, se proporcionó la entrada para los motores de CC. El algoritmo fue escrito de tal manera que, si se detecta algún obstáculo en la parte delantera del rover, mira hacia la izquierda girando el servomotor panorámico hacia la izquierda y el sensor de rango ultrasónico verifica la distancia a la izquierda y luego se calcula en las otras direcciones. Una vez que tenemos la distancia en las diferentes direcciones, el controlador decide el camino más adecuado donde el obstáculo está más lejos comparando las distancias medidas. Si el obstáculo está a la misma distancia en todas las direcciones, entonces el vehículo se mueve unos pasos hacia atrás y luego verifica lo mismo nuevamente. Se conectó un sensor de infrarrojos más detrás del rover para evitar golpes mientras se movía hacia atrás. El valor umbral se estableció en todas las direcciones para la distancia mínima para evitar golpes.

Paso 3: aplicación

Esto tiene aplicación en muchos campos, uno de ellos se integró en el proyecto de posicionamiento en interiores para rastrear y probar la precisión de la posición medida del objeto en el entorno interior.