Brazo controlado por teléfono inteligente barato (+ posición de ahorro de opción): 5 pasos

2025 Autor: John Day | [email protected]. Última modificación: 2025-01-23 14:39

El proyecto

Conduce un brazo robótico controlado por un teléfono inteligente mediante un dispositivo bluetooth.

Bonificación de modo: tenemos un botón que permite al arduino recordar una posición. Siempre que queramos, podemos ir a esta posición guardada con otro botón.

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LE PROJET

Commander un bras robotisé construit à partir de carton et de servo-moteurs.

Le bras sera constitué d'une pince qui doit pouvoir prendre et poser un objet.

En commandera le bras par smartphone qui communiquera en bluetooth à l'arduino.

Bonificación de modo: Un bouton nous permettra de sauvegarder une position du bras. Lorsque l'on le souhaitera, nous pourrons retourner à la position sauvegardée.

Paso 1: materiales que necesita

ES

1 Arduino UNO

4 servomotores SG90 (9g, par: 1kg.cm)

1 Motores paso a paso 5V 24BYJ48 (par: 39mN.m)

1 controlador para los motores paso a paso DRV8825

1 alimentacion 9V + 6V para los motores

1 módulo Bluetooth HC-06

Pistola de pegamento, cartón, alambre, elasctica

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1 módulo Arduino Uno

4 servomotores SG90 9g (pareja: 1kg.cm)

1 motor pas-a-pas 5V (39mN.m) 24BYJ48

1 conductor moteur pap DRV8825

1 alimentación 9V pour l'arduino y 6V pour les moteurs

1 módulo Bluetooth HC-06 Pistolet à colle, carton, fils connection, élastique

Paso 2: CONFIGURACIÓN

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ETAPE 1: Módulo Bluetooth Le module bluetooth (HC-06) est connecté de la manière suivante:

Rx Tx

Tx Rx

GND GND

VCC + 5V

Il va permettre d'établir la communication entre l'Arduino et le smartphone, via la voie Série (9600).

ETAPE 2: Le moteur pas à pas 24BYJ48

Nous avons connecté le moteur bipolaire pas à pas 24BYJ48 à son driver associé contenant le circuit ULN2003. Son suficientes las entradas de connecter les INx (x = 1, 2, 3, 4) aux sorties digitales de l'arduino. En alimentantera le driver en + 5V.

Pour coder, nous utiliserons la bibliothèque Stepper.h, ce qui nous permet de commander facilement le moteur en lui donnant la vitesse: nom.setSpeed (vitesse), ainsi que le pas désiré: nom.step (+ ou- pas)

ETAPE 3: Les servomotores SG90

Les servos moteurs se commandent facilement. Il suffit de brancher le fil rouge au + 5V, le noir à la masse et le fil restant à une sortie PWM de l'arduino. En choisira ensuite l'angle du servo vía la PWM (0 à 255).

Nous utiliserons la bibliothèque servo.h pour commander facilement le servo. Tout d'abord, en la inicialización le servo par son nom: Servo nom_servo, puis en lui rattachera la commande PWM: nom_servo.attach (pin choisi). Enfin, en commandera l'angle voulu: nom_servo.write (ángulo de 0 a 180).

ETAPE 4: Fabriquer le support Le support à été fabriqué en carton. Après avoir réalisé la base sur laquelle va tourner le bras et ou sera mis le moteur pas à pas, nous avons collé les servos moteurs à du carton pour donner la forme finale. La pince à été créée à partir de bâton de glace et fonctionne avec un élastique

Paso 3: el código

// 2017-02-24 - Programa C - Commande de plusieurs servo moteurs dynamiques par smartphone, via bluetooth - App inventor 2 utilisé - Carte Arduino (ici UNO), module Bluetooth // Ce program a pour objectif de: //// Le moteur (fils 1 2 3 4) est branché sur les sorties 8 12 10 11 de l'Arduino (et sur GND, + V) Stepper small_stepper (STEPS, 8, 10, 12, 11); // ******************** DECLARACIONES ************************** * representante de palabras; // mot envoyé du module Arduino au smartphone int cmd = 3; // variable commande du servo moteur (troisième fil (naranja, amarillo)) Servo moteur; // en définit notre servomoteur int cmd1 = 5; Servo moteur1; Servo moteur2; Servo moteur3; int cmd2 = 9; int cmd3 = 6; int ángulo2, ángulo3; ángulo int; int ángulo1; int pas; int r, r1, r2, r3; int enregistrer; palabra w; // variable envoyé du smartphone au module Arduino int angle; // ángulo de rotación (0 a 180) // ******************** CONFIGURACIÓN ***************** ****************** void setup () {moteur.attach (cmd); // en relie l'objet au pin de commande moteur1.attach (cmd1); moteur2.attach (cmd2); moteur3.attach (cmd3); moteur.write (12); moteur1.write (23); Serial.begin (9600); // permettra de communiquer au module Bluetooth} // ******************** BOUCLE ****************** ***************** void loop () {recevoir (); // sobre va recevoir une information du smartphone, la variable w if (w == 206) reproduire (); // va nous permettre de reproduire la position enregistrée if (w == 205) enregistrer = 1; // va nous permettre d'enregistrer el valeur des servos moteurs lorsque l'on apuiera sur un bouton if (w == 204) enregistrer = 0; para (int k = 100; k <151; k ++) {if (w == k) {ángulo2 = mapa (k, 100, 150, 0, 180); moteur2.write (ángulo2); if (registrador == 1) r2 = ángulo2; }} for (int j = 151; j <201; j ++) {if (w == j) {angle3 = map (j, 151, 200, 0, 150); moteur3.write (ángulo3); if (enregistrer == 1) r3 = angle3; }} para (int i = 0; i <34; i ++) {if (w == i) {ángulo = mapa (i, 0, 34, 0, 70); moteur.write (ángulo); if (enregistrer == 1) r = ángulo; }} para (int l = 34; l <= 66; l ++) {if (w == l) {ángulo1 = mapa (l, 34, 66, 90, 0); moteur1.write (ángulo1); if (registrador == 1) r1 = ángulo1; }} for (int m = 67; m <= 99; m ++) {if (w == m) {if (w86) {small_stepper.setSpeed (80); small_stepper.step (-5);} else small_stepper.step (0); }}} // **************************** FONCIONES *************** ******************** void reproduire () // función permanente de reproduire la position sauvegardée {moteur2.write (r2); moteur.write (r); moteur1. escribir (r1); moteur3.write (r3); } void recevoir () {// función permanente del recevoir l'information du smartphone if (Serial.available ()) {w = Serial.read (); Serial.flush (); }} - Connecter le Servo moteur + module bluetooth au module arduino // - Envoyer un mot / voice / nombre au smartphone // - Recevoir une commande via smartphone // Program réalisé par Techno_Fabrik // ********* *********** BIBLIOTHEQUES *************************** #include # include // bibliothèque permettant d ' utiliser les commandes pour servomoteurs facilement #include

Paso 4: APLICACIÓN para teléfono inteligente (hecha en APP Inventor 2)

Paso 5: Realización de video

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