Caja de bienvenida: el amigo a veces: 8 pasos

2024 Autor: John Day | [email protected]. Última modificación: 2024-01-30 08:41

¿Buscas compañía?

Paso 1: Introducción

¿Está buscando un amigo que siempre estará allí para usted en las buenas y en las malas? Bueno, mire en otro lado porque a ShWelcome Box le encanta huir de sus problemas y de las personas que se acercan demasiado. Como los estudiantes de arquitectura.

La gente dice que si huye de ti suficientes veces, puedes encontrar un amigo debajo de toda la timidez …

Paso 2: video

Paso 3: Piezas, materiales y herramientas

Materiales:

1x hoja de madera contrachapada de 1,5 mm

2x hojas de cartón blanco de 1,5 mm

4x sensores ultrasónicos

2x motores DC

2x ruedas de goma

1x Arduino Mega

1x mármol

1x hoja de lana

Transistores 8x 2n2222

Diodos 8x

Resistencias 8x 100Ω

Varios cables de puente: macho / macho y macho / hembra

Cuchillo exacto

Pegamento (se recomienda una pistola de pegamento, por lo que si comete errores, aún puede romper las piezas)

Tijeras para cortar lana

Puede cortar materiales a mano o cortarlos con láser (recomendado para cortar con láser)

Paso 4: circuito

Para los circuitos, solo hay realmente 2 configuraciones generales que se repiten en los diferentes motores y los sensores ultrasónicos.

Para los motores de CC, siga la primera imagen de esta sección, pero intente ajustar todo lo más cerca posible para que estén más cerca del Arduino. Una vez que haya terminado 1, repita el mismo diagrama junto a él en orden para el segundo motor. Asegúrese de saber qué motor es para qué lado (motor izquierdo o derecho).

Los 4 sensores ultrasónicos son solo una cuestión de conectar el primer y último pin en las partes positiva y negativa de la placa de prueba, respectivamente. Luego, conecte los pines de disparo y eco adecuados en los pines digitales adecuados. Mantener todo en línea es tu mejor amigo aquí.

Paso 5: Fabricación de máquinas

Al construir el ShWelcome, es mejor crearlo en 3 piezas separadas. La base que sostiene la placa de pruebas, Arduino y los sensores, el compartimento inferior que contiene los motores y la pata de apoyo y, por último, la cúpula / techo del robot.

Comience con la forma hexagonal de madera grande y los 4 diamantes más pequeños con 2 agujeros en cada cuadrado. Coloca los cuadrados en los lados opuestos y pégalos. Luego, tome las 4 formas en forma de trapezoide con aberturas en los extremos y péguelas para que queden debajo de la base y entre 2 diamantes. Finalmente, usando los 4 pequeños cuadrados de madera, pégalos a los bordes del cuadrado del medio para que la base descanse en la parte inferior.

Para hacer el compartimento inferior, pegue las ruedas a los extremos que sobresalen de la pieza con el extremo redondeado. Coloque una rueda en cada una de las partes exteriores de cada motor. Luego, usando 4 piezas, 1 cuadrado con un agujero en el medio, 1 rectángulo con un agujero en el medio y otros 2 rectángulos, cree una caja en el medio de la pieza redondeada para que pueda sostener la base. Asegúrese de pasar los cables de los motores a través de los orificios en los cuadrados para que pueda conectarse a la placa de pruebas sobre la base. Para crear las patas de apoyo, sostenga las 3 piezas rectas juntas con los diferentes círculos y luego deslice la canica después de que se haya asentado el pegamento. Luego colóquelo a través del gran agujero en el medio. Primero intentamos hacer la base con cartón, pero no pudo soportar el peso de la base.

Para construir fácilmente el techo, querrá unir las 4 piezas hexagonales más pequeñas una al lado de la otra, cuadrarla con la pieza más cuadrada de la parte superior y luego pegarlas todas juntas. Esto asegurará que los hexágonos estén en el ángulo adecuado para encajar perfectamente sobre la base del robot. Después de eso, puede pegar la piel en la cúpula y cortar el exceso de partes.

Después de eso, solo es cuestión de colocar todo el cableado en la base, deslizar los sensores respectivos en la dirección correcta, conectar los cables de las ruedas a los cables adecuados en la placa de pruebas y luego colocar la cúpula encima. todos.

También se podría usar un puente en H para que los motores puedan funcionar en ambas direcciones bajo comando.

Paso 6: programación

El código comienza asegurándose de mostrar claramente qué pines de disparo y eco del sensor están conectados a qué pines, y dónde conectar los 8 pines digitales para que los motores puedan girar en diferentes direcciones.

Luego establece variables controlables como la velocidad de los motores de las ruedas y la cantidad de veces con las que interactúa antes de que se vuelva amigable por un tiempo.

Todo en la configuración es simplemente establecer los modos de pin para cada pin, ya sea su salida o entrada.

La forma en que simplificamos el código es dividiendo cómo el robot se mueve en funciones cada vez más pequeñas que facilitan que haga lo que queremos. Las funciones de nivel más bajo son leftForward (), leftBackward (), rightForward (), rightBackward (), que le dicen a cada motor individual que se mueva hacia adelante o hacia atrás. Luego, funciones como forward (), backward (), left () y right (), llaman respectivamente a las funciones mencionadas anteriormente para que el robot se mueva en una determinada dirección.

Paso 7: Resultados y reflexión

Al final de este proyecto, quedamos muy satisfechos con la forma en que se mueve nuestro robot, pero creemos que todavía hay margen de mejora. También aprendimos mucho de nuestro primer diseño.

Nuestro diseño inicial era tener una caja con 4 ruedas, ya que pensamos que le daría estabilidad de movimiento y tracción. Lo que encontramos con esta iteración es que más motores significaron que la fuente de energía se dividió aún más. Esto significaba que cada motor era más débil y el robot realmente no podía moverse por su propio peso. A partir de esto, decidimos reducir la cantidad de ruedas a 2 para que cada rueda pudiera ser más fuerte.

El diseño de 2 ruedas fue mucho mejor y el robot se movió de manera más suave y consistente.

Otro problema que experimentamos con el diseño de 4 ruedas es que a veces, dependiendo de la superficie en la que lo probamos o de la alineación de las ruedas, el robot no estaría plano en el suelo, lo que dificultaría la tracción que tendría con el suelo.

En una iteración futura, nos gustaría intentar implementar cosas como un movimiento más suave / continuo, un cuerpo más pequeño (tal vez si usamos una placa de pruebas más pequeña) o encontrar una manera de hacer que se mueva más rápido / más errático.

Paso 8: referencias y créditos

Este proyecto se realizó para el curso ARC385 de la Universidad de Toronto, programa de arquitectura John H Daniels

Configuración del motor de CC: deslice en clase (imagen de arriba)

Arduino Mega

Tutorial de sensores ultrasónicos

Motores y ruedas de Amazon DC

Sensores ultrasónicos

Miembros del grupo:

Francis Banares

Yuan Wang

Ju Yi

Nour Beydoun