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2025 Autor: John Day | [email protected]. Última modificación: 2025-01-13 06:57
La cinemática directa se utiliza para encontrar valores de efecto final (x, y, z) en el espacio 3D.
Paso 1: teoría básica
En principio, la cinemática directa utiliza la teoría de la trigonometría que se combina (articulación). Con los parámetros de longitud (r) y ángulo (0), se puede conocer la posición del Efecto final, a saber (x, y) para el espacio 2D y (x, y, z) para 3D.
Paso 2: modelo
El modelo se asume con teta1 (0 grados), teta1 (0 grados), teta2 (0 grados), teta3 (0 grados), teta4 (0 grados). Y longitud a1-a4 = 100 mm (se puede cambiar según se desee). Los ángulos y longitudes se pueden simular en Excel (archivo de descarga).
Paso 3: Efector final
A partir de la matriz anterior, la fórmula se simula con Excel.
Paso 4: simulación de Excel
En Excel1 es la teoría básica de referencia. Para ángulos y longitudes puede
modificarse según sea necesario. Que luego se conocerá End Effector (xyz). Porque Excel es un sistema que hice.
Paso 5: Diagrama y sistema de Arduino
Suministros: 1. Arduino Uno 1 pieza
2. Potenciómetro 100k Ohm 5 piezas
3. Cable (necesario)
4. PC (Arduino IDE, Excel, Processing)
5. Cable USB
6. Cardbard (necesario) Puse Arduino Uno en una caja de PLC usada para evitar la electricidad estática. Para los diagramas de cableado, consulte la figura. Para el sistema de herrajes de balsa de Forward Arm Kinematic de acuerdo con el sistema que se ha realizado.
Paso 6: Carga del programa Arduino
Los archivos del programa Arduino están en el archivo de descarga.
Paso 7: Simulación de procesamiento
Programa en archivo descargado.
Paso 8: final
Referencia: 1.
2. Teoría (en la descarga de archivos)
3.