Instale ROS Kinetic, TurtleBot3, Raspicam en Raspberry Pi 4b: 5 pasos

2024 Autor: John Day | [email protected]. Última modificación: 2024-01-30 08:40

TurtleBot3 Burger viene con Raspberry Pi 3 B / B + y no es compatible con la nueva (a fecha de 9/2019) Raspberry Pi 4b. Siga los pasos a continuación para que TurtleBot3 funcione en Raspberry Pi 4b, incluido

• construyendo ROS Kinetic a partir de fuentes en Raspberry Pi 4b Raspbian Buster
• agregar paquetes específicos de TurtleBot3
• agregando raspicam-node a

Paso 1: Instale Raspbian y configure Raspberry Pi 4b

Descarga una imagen de Raspbian. Usé Raspbian Buster con fecha de 2019-07-10.

Grabe la imagen de Raspbian descargada en una tarjeta SD (al menos 8 Gb de tamaño). Conecte una pantalla, teclado y mouse a su Raspberry Pi 4b, arranque y conéctese a WiFi. Extienda el sistema de archivos para ocupar toda su tarjeta SD y, opcionalmente, habilite SSH y VNC ejecutando

sudo raspi-config

Paso 2: Descarga ROS Kinetic Sources

Las instrucciones a continuación siguen el tutorial oficial de ROS, así como el instructable de DmitryM8.

Inicie sesión en su Raspberry Pi 4b y ejecute estos comandos para agregar el repositorio de paquetes ROS, construir herramientas e inicializar la herramienta de dependencia ROS.

sudo sh -c 'echo "deb https://packages.ros.org/ros/ubuntu $ (lsb_release -sc) main"> /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp: //keyserver.ubuntu.com: 80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654 sudo apt-get update sudo apt-get install -y python-rosdep python-rosinstall-generator python-wstool python-rosinstall build-essential cmake sudo rosdep init rosdep update

Cree un espacio de trabajo para construir ROS Kinetic desde la fuente.

mkdir ~ / ros_catkin_ws

cd ~ / ros_catkin_ws

Descargue el código fuente del paquete "ros_comm", que contiene módulos esenciales destinados a ejecutarse en la computadora de a bordo del robot. Aquí rosinstall_generator crea una lista de repositorios de código fuente para descargar. wstool luego procede a descargar el código fuente.

rosinstall_generator ros_comm --rosdistro kinetic --deps - solo húmedo --tar> kinetic-ros_comm-wet.rosinstall

wstool init -j8 src kinetic-ros_comm-wet.rosinstall rosdep install --from -path src --ignore-src --rosdistro kinetic -y

Para ejecutar TurtleBot3 y raspicam, necesitará estos paquetes ROS además de ros_comm: common_msgs, rosserial, image_common, image_transport_plugins y diagnostics. Para agregar estos paquetes, ejecute estos comandos.

rosinstall_generator common_msgs common_msgs rosserial image_common image_transport_plugins diagnóstico nodelet_core --rosdistro kinetic --deps --wet-only --tar> kinetic-extra-wet.rosinstall

wstool merge -t src kinetic-extra-wet.rosinstall wstool update -j8 -t src rosdep install --from -path src --ignore-src --rosdistro kinetic -y

A medida que las versiones de las dependencias cambian con el tiempo, puede haber errores como "python-rosdistro-modules_0.7.5-1_all.deb (--unpack): intentando sobrescribir '/usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdistro/_init_.py ', que también está en el paquete python-rosdistro 0.7.2-1 ". Resuelva estos errores de "intentar sobrescribir":

sudo dpkg --remove --force-all python-catkin-pkg python-catkin-pkg-modules python-rosdistro python-rosdistro-modules python-rospkg python-rospkg-modules

// o sudo apt eliminar sudo apt --fix-broken install

Paso 3: corregir manualmente los errores de compilación de ROS

La construcción de ROS en este punto fallará con varios errores. Arreglemos esos errores editando manualmente el código fuente de ROS.

Editar

/home/pi/ros_catkin_ws/src/opencv3/modules/python/src2/cv2.cpp línea 885

Reemplazar

char * str = PyString_AsString (obj);

con

const char * str = PyString_AsString (obj);

Edite los archivos a continuación.

/home/pi/ros_catkin_ws/src/rospack/include/rospack/rospack.h /home/pi/ros_catkin_ws/src/rospack/src/rospack.cpp /home/pi/ros_catkin_ws/src/rospack/src/utils.cpp

Eliminar todas las apariciones de

/ tr1

y reemplazar todas las apariciones de

std:: tr1

con

aumentar

Edite los archivos a continuación.

/home/pi/ros_catkin_ws/src/actionlib/include/actionlib/client/simple_action_client.h /home/pi/ros_catkin_ws/src/actionlib/include/actionlib/destruction_guard.h / home / pi / rosc_catkin_ws / sr. /actionlib/server/simple_action_server_imp.h /home/pi/ros_catkin_ws/src/actionlib/src/connection_monitor.cpp /home/pi/ros_catkin_ws/src/actionlib/test/destruction_guard_test.cpp / bond_wscore / /bondcpp/src/bond.cpp /home/pi/ros_catkin_ws/src/ros_comm/roscpp/include/ros/timer_manager.h /home/pi/ros_catkin_ws/src/ros/roslib/test/utest.cpp

Reemplazar todas las ocurrencias de

boost:: posix_time:: milisegundos (…)

con

boost:: posix_time:: milisegundos (int (…))

Edite el archivo a continuación.

/home/pi/ros_catkin_ws/src/geometry2/tf2/src/buffer_core.cpp

Reemplaza todo

logWarn

con

CONSOLE_BRIDGE_logWarn

y

logError

con

CONSOLE_BRIDGE_logError

Paso 4: Construya ROS Kinetic

En este punto, la compilación debería realizarse correctamente.

cd ~ / ros_catkin_ws

sudo./src/catkin/bin/catkin_make_isolated --install -DCMAKE_BUILD_TYPE = Liberar --install-space / opt / ros / kinetic

Agregue a ~ /.bashrc y también ejecute en su shell:

fuente /opt/ros/kinetic/setup.bash

Paso 5: Construya los paquetes TurtleBot3 y Raspicam

Estas instrucciones siguen el tutorial de ROBOTIS.

mkdir -p ~ / catkin_ws / src

cd ~ / catkin_ws / catkin_make fuente devel / setup.bash

Edite ~ /.bashrc y agregue

fuente /home/pi/catkin_ws/devel/setup.bash

Ahora, ejecuta

cd ~ / catkin_ws / src

clon de git https://github.com/ROBOTIS-GIT/hls_lfcd_lds_driver.git clon de git https://github.com/ROBOTIS-GIT/turtlebot3_msgs.git clon de git https://github.com/ROBOTIS-GIT/turtlebot3. git git clone https://github.com/UbiquityRobotics/raspicam_node.git cd ~ / catkin_ws / src / turtlebot3 rm -r turtlebot3_description / turtlebot3_teleop / turtlebot3_navigation / turtlebot3_slam / turtlebot3_example / cd& / catkin_make

La construcción debería tener éxito.

Configure Raspberry Pi 4b para reconocer los periféricos USB TurtleBot3.

rosrun turtlebot3_bringup create_udev_rules

Ejecute ifconfig y anote la IP de Raspbery Pi.

ifconfig

Edite ~ /.bashrc. Agregue las líneas a continuación y también ejecútelas en su shell.

exportar ROS_MASTER_URI = https://YOUR. ROS. MASTER. IP: 11311

exportar ROS_HOSTNAME = YOUR. RASPBERRY. PI. IP

Sincronice la hora de la Raspberry Pi y la PC:

sudo apt-get install ntpdate

sudo ntpdate ntp.ubuntu.com

En este punto, su configuración debería estar completa. Ahora puede usar su Raspberry Pi 4b en lugar de Raspberry Pi 3/3 + en su TurtleBot3.