Hackear servos para servir a su manera: 9 pasos

2024 Autor: John Day | [email protected]. Última modificación: 2024-01-30 08:42

Los servos son algunos de los motores más útiles en robótica. Tienen un gran torque, tamaño pequeño, puente H integrado, control PWM, etc. Se pueden usar con sistemas RC, Arduino y muchas otras formas. Pero a veces puede ser muy difícil aprovechar su poder. Tal vez necesite que gire más de 360 grados (rotación continua), desee adjuntarlo a su proyecto de Lego o no pueda soportar tener los tres cables juntos y siempre tener que usar algunos cables de puente para conectarlo. La solución: ¡piratea!

Paso 1: Materiales

1. En primer lugar, obviamente necesitará un servo. Me han encariñado mucho esos SG90 pequeños, ya que son bastante baratos y están pensados para proyectos pequeños como el mío. En la segunda imagen puedes ver una mía, con todas las partes incluidas.
2. En segundo lugar, obtenga algunos pequeños destornilladores Phillips o de cabeza plana. Los usaremos para abrir la carcasa del servo.
3. En tercer lugar, consiga un cortador o un cuchillo X-Acto. No es tan indispensable, pero es útil para modificar algunas de las partes del servo.
4. Cuarto, busca pegamento.
5. También es posible que desee obtener una lima o papel de lija para ayudarlo con las superficies irregulares para pegar.
6. También agregué un Arduino, ya que siempre lo uso para conectar los servos. Puede utilizar cualquier otro sistema pwm que desee.
7. Esta es una parte más opcional: para que puedan adjuntarse a Legos para sus diferentes proyectos (en mi caso, un robot bluetooth (¡pronto hará un Ible en eso!)), Necesitará dos piezas de Lego planas de 2x1, una => Plataforma 6x4 (este tamaño o mayor), una pieza plana 1x (cualquier tamaño), un eje transversal Technic (cualquier tamaño) y un ladrillo Technic 1x1. Hay imágenes de todos ellos al comienzo de este paso.

Paso 2: Primera modificación: quita esas pegatinas

Lo primero que vamos a hacer es, básicamente, anular cualquier garantía que pudiera tener el servo. ¿Te preguntaste por qué mi servo no tenía uno en el paso de Materiales? Bueno, no podía soportar ver mi servo con él, así que tenía que hacerlo. De lo contrario, no podrá abrir la carcasa del servo y continuar con el proyecto.

Paso 3: Separe el conector de tres cables

Una cosa que realmente me molestó la primera vez que compré uno de estos servos fue que los tres cables estaban todos unidos y no tenía ningún cable hembra-macho para conectarlos. Además, ese espacio desperdiciado. Entonces, ¿qué decidí hacer? Simplemente quité el conector de tres clavijas y lo reemplacé individualmente con conectores de una clavija. ¿El resultado? Podría conectarlo directamente a mi Arduino y ahorrar espacio crítico.

1. Lo primero que tienes que hacer es conseguir tres conectores de clavija de plástico hembra. Agarre una aguja o un destornillador pequeño y levante la lengüeta de plástico pequeña (¡trate de no romperlos!) Y saque el cable (ver imágenes). Haga lo mismo con los tres conectores y con los cables de los servos.
2. Ahora todo lo que tienes que hacer es empujar cada uno de los cables de tu servo en su nueva carcasa. La lengüeta de plástico debe caer en su lugar y no se deben ver los contactos de metal. Con el conector de triple hilo puedes realizar otros proyectos, solo encaja los cables y utilízalos como desees.

Paso 4: retire algunos de los tornillos

Para facilitar el desmontaje, decidí quitar algunos de los tornillos que sujetaban la carcasa. Si los servos tienen cuatro de esos tornillos largos, simplemente retire dos de ellos y mantenga los otros en su lugar. Si, por el contrario, el servo solo tiene dos, verifique si tiene algunos espárragos en la parte superior e inferior de la carcasa. Mira las imágenes de arriba. Si, efectivamente, el servo tiene los pernos, puede dejarlo sin tornillos y debe mantenerse en su lugar. Sin embargo, si no es así, solo tendrá que dejarlos en su lugar.

Paso 5: corte algunas de las partes

En este paso, modificaremos algunas partes para que no sean molestas.

1. En primer lugar, separe las partes de la carcasa del servo. Coge el superior (como se ve en la primera imagen) y corta las partes laterales que tienen agujeros para algunos tornillos. Verifique las imágenes para asegurarse de que no está cortando las partes incorrectas. La carcasa superior debe verse como la que se muestra en la primera imagen de la derecha.
2. En segundo lugar, agarre el engranaje principal (uno grande con eje largo) y corte, con precisión, el pequeño tapón de plástico que se encuentra debajo (¡no el eje!). Una vez me pasó que se rompieron algunos dientes del engranaje principal, así que tuve que sacar el engranaje, moverlo 90 grados o algo y luego volver a colocarlo, engañando al servo para que pensara que todavía estaba en el lugar correcto (el eje tiene un perfil cuadrado en la parte donde se conecta al potenciómetro (es posible girarlo 90 o 180 grados y aún encaja en la ranura rectangular). Si no hubiera quitado la pequeña pieza mencionada anteriormente, no podría haberlo hecho ya que se habría atascado. Como puede ver en las imágenes, ninguno de mis engranajes tiene la pieza pequeña debajo.
3. Este segundo mod va a ser para aquellos que deseen hacer que su servo sea de rotación continua. Como puede ver en las imágenes, hay imágenes de dos engranajes diferentes. Son los principales. En los servos normales, el eje pasa a través de un engranaje secundario, un soporte de eje y el potenciómetro. Para hacerlo girar más de 180 grados tendremos que acortar el eje, para que no se mueva el potenciómetro puesto todavía encaja en el soporte. Mire las imágenes y mida su servo y el eje con cuidado, luego corte. Una pequeña parte debe caber en el soporte, para que no se salga de su lugar durante el uso.
4. Voy a hacer una pausa ahora mismo. En la mayoría de los Instructables para modificar servos en rotación continua, se ve que se quita el potenciómetro y se agregan dos resistencias iguales en su lugar. No voy a hacer esto, ya que las resistencias siempre tienen un margen de error. En cambio, voy a dejar el potenciómetro y, en cada proyecto, voy a quitar todos los engranajes y ajustarlo manualmente. Prefiero esta opción ya que, por ejemplo, el joystick Arduino que tengo no está perfectamente centrado, si me pasara a poner dos resistencias tendría que hacer cambios de software, que son más difíciles. Ahora solo necesito desmontar el servo (que se facilita sacando algunos tornillos) y ajustar el limpiaparabrisas con un destornillador pequeño.

Paso 6: Agregar las piezas de Lego

En este paso vamos a pegar las dos piezas planas de 2x1 a los lados del servo (si tienes que aplanar completamente los azulejos de 2x1, puedes usarlos en lugar de los otros. El resultado es exactamente el mismo).

1. Primero, corte los postes de las dos piezas de 2x1 usando el X-Acto. Debes dejarlos planos. Use un papel de lija o una lima para nivelar sus superficies.
2. Monte la plataforma y la pieza técnica 1x1 como se muestra. Agregue la nueva loseta plana como se ve en las imágenes.
3. Agregue un poco de pegamento a la mitad de la pieza de 2x1 que está más alejada del ladrillo Technic de 1x1. Esto es para evitar que la carcasa superior del servo se atasque en la pieza central. De esta manera, se puede desmontar todo más adelante.
4. Coloque el servo sobre el superglue, encajando el eje en el ladrillo Technic. Debe encajar perfectamente. Mire desde arriba y verifique que el lado del servo esté más o menos alineado con los pernos de Lego. Aunque no sea un número par de ancho, debería ser más o menos paralelo a ellos. Presione por un tiempo.
5. Levante el servo (con la pieza pegada) de la plataforma. Vuelva a montar la plataforma pero a la izquierda. Agregue el azulejo 2x1 y ponga un poco de pegamento en la misma mitad como se mencionó anteriormente. Monte el servo en él y presiónelo con fuerza.
6. Deberías quedarte con el servo pegado a las dos piezas. Comprueba si están más o menos en la misma posición en el lado del servo para evitar que se salgan de su lugar al colocarlos en tu Lego. Si los pegó correctamente, debería poder separar la parte superior de la del medio. Si no te usa X-Acto para cortar un poco, pero no demasiado.

Paso 7: modificar el eje

En este paso, vamos a modificar el eje del servo para que se ajuste a los engranajes, ruedas, etc. de Lego.

1. En primer lugar, obtenga su eje transversal de Lego. Úselo para marcar una cruz en el eje del servo con un marcador o un bolígrafo. Trate de hacer uno de los "brazos" del punto de cruce en la posición de 90 grados del servo (los otros en 0, 180 y "270). Esto es solo por comodidad.
2. Si siente que el eje no está siendo útil, simplemente tome el eje del servo y busque el pequeño orificio para tornillo que tiene en el medio. dibuje una línea sobre la parte superior del eje que toque este círculo pero no lo cruce. Haz una línea paralela en el otro lado. Debe tener una tira del mismo ancho que el orificio del tornillo. Ahora haz otra tira del mismo tamaño pero perpendicular a la anterior, formando una cruz. Verifique su tamaño con el de su eje y compárelo.
3. Ahora corte a lo largo de las líneas (intente dejar algo de margen) y elimine estas cuatro esquinas. Seguí este método y funcionó bastante bien. Intente cortar menos de lo necesario y luego córtelo con su cuchillo. Vea si cabe dentro de un engranaje o una rueda. Trate de que se ajuste más o menos apretado, de lo contrario, podría separarse durante el uso. No corte el exterior rugoso de la cruz que queda, esas ranuras se utilizan para sujetar los accesorios originales (cuernos). Como puede ver en las imágenes, aún funcionan después del mod.

Paso 8: Palabra de consejo

1. En primer lugar, conozca sus servos. Aprenda a desmontarlos y volverlos a montar, a ajustar el limpiaparabrisas, etc.
2. En segundo lugar, tenga cuidado con los tres cables. Mi experiencia me dice que es bastante recomendable resolverlos después de comprarlos, ya que a veces pasaba que comenzaban a romperse y hacer un cortocircuito.
3. En tercer lugar, mientras los desmonta, trate de no perder ninguna pieza. Arriba hay una imagen de los cuatro engranajes principales y el eje, así como el servo sin la carcasa superior (puedes ver todas las partes en él). Aprenda cómo van juntos y trate de no romper ninguno de ellos. Si algunos dientes del más grande, de hecho, se rompen, tenga en cuenta que podría salvarlo un poco reduciendo el ángulo máximo y mínimo (¡me pasó a mí!), A menos que, por supuesto, fuera una rotación continua. uno. Obviamente, no elimine todo el servo (¡el puente H sigue siendo útil!).

Paso 9: Conclusión

Bueno, ¡eso es todo! Espero que hayas disfrutado de este Instructable y que te haya sido útil. Si hay algún problema o necesitas ayuda, ¡no dudes en preguntar! ¡Grandes proyectos y adiós!