Modificación de Wild Thing - Dirección con joystick: 9 pasos (con imágenes)

2024 Autor: John Day | [email protected]. Última modificación: 2024-01-30 08:42

DESCARGO DE RESPONSABILIDAD: La escuela Barstow y el equipo FRC 1939 o cualquiera de sus miembros no son responsables de ninguna lesión a ninguna persona o daños a cualquier objeto, incluido el automóvil, causado por las modificaciones. Cualquier tipo de modificación también anulará la garantía proporcionada por el fabricante del automóvil.

Establecido en 2006, The Barstow KUHNIGITS es un equipo de FIRST Robotics Competition ubicado en The Barstow School en Kansas City, Missouri. Vea más sobre nosotros en: www.frcteam1939.com

Nuestro galardonado entrenador en jefe, Gavin Wood, enseña a sus estudiantes cómo sus habilidades STEM pueden ayudar a hacer del mundo un lugar mejor e inspirar a los jóvenes de hoy a seguir carreras en los campos STEM y crear los líderes del mañana.

En 2015, comenzamos nuestra asociación con Variety KC GoBabyGo Powered by Rockhurst University dirigida por Kendra Gagnon en Kansas City, Missouri. GoBabyGo es una organización internacional fundada por el Dr. Cole Galloway para brindar a los niños con discapacidades la oportunidad de moverse de forma independiente. Variety KC ha proporcionado generosamente donaciones para comprar todas las piezas y automóviles necesarios para su modificación.

El Power Wheels ® Wild Thing de Fisher-Price (LINK) fue construido y modificado como resultado de la colaboración

entre nuestro equipo y GoBabyGo. Zuhair Hawa y Joey Holliday de The Barstow School dirigieron la modificación del automóvil y recopilaron estas instrucciones. Gavin Wood, Miles Knight, George Whitehill, Sophie Johnson, Aasim Hawa, Aiden Jacobs, Ashley Decker y varios otros miembros del equipo también ayudaron con las adaptaciones. El Dr. Kendra Gagnon de la Universidad de Rockhurst también contribuyó a este manual.

Las modificaciones incluyen:

• Un exoesqueleto de PVC respaldado con fideos de piscina para amortiguar.
• Una tabla de apoyo en la parte posterior del asiento para aumentar el apoyo de la espalda del niño.
• Conversión de los controles de dos joysticks en un solo joystick. Esta adaptación requirió agregar un procesador y controladores de velocidad.
• Un potenciómetro, similar a un regulador de intensidad, para que los padres puedan ajustar fácilmente la velocidad.
• Un sensor ultrasónico (opcional) en la parte delantera del coche para detectar obstáculos y un piezo para emitir un sonido para advertir al niño.

NOTA IMPORTANTE: Si el niño para el que está modificando tiene un buen uso de los brazos y las manos, reúna solo las piezas y herramientas del esqueleto de PVC y luego vaya al paso 6. Si desea un solo joystick y un exoesqueleto de PVC, comience desde el paso 1. Al completar el proyecto, asegúrese de realizar un seguimiento de los tornillos / pernos retirados del automóvil.

Paso 1: Recopilación de piezas y suministros

A continuación se muestran las listas de todas las piezas necesarias para las modificaciones. La mayoría de estos se encontrarán en ferreterías como Home Depot o Lowe's, a menos que se indique lo contrario. La electrónica tiene hipervínculos dirigidos a las páginas de productos para realizar pedidos. Se puede comprar cable adicional en tiendas como _. Las modificaciones internas requieren habilidades en soldadura, cableado y programación.

Si solo completa el exoesqueleto de PVC, solo reúna las herramientas hasta la pistola de pegamento caliente

Exoesqueleto de PVC:

• Tubería de PVC - ¾”
• Corbatas con cremallera
• Codos de PVC (3/4 ") - 6 piezas
• Conector en T de PVC (3/4 ") - 1 pieza
• Pernos de 1/4 "- 2" de largo - 1 caja pequeña (alrededor de 25 piezas)
• Nueces de 1/4”- 1 caja pequeña (alrededor de 25 piezas)
• Arandelas de 1/4”- 1 caja pequeña (alrededor de 25 piezas)
• Tornillos para madera pequeños y cortos, de no más de 1/2”de largo - 1 caja

Electrónica:

• Baratija de Adafruit:

  • La computadora solía leer desde el joystick y los motores de control.
  • Cualquier variante de Arduino funcionará
  • https://www.adafruit.com/products/2000

• Sensor ultrasónico (opcional):

  • Se utiliza para detectar la distancia a un objeto frente al automóvil.
  • Cualquier sensor ultrasónico debería funcionar
  • https://www.adafruit.com/products/172

• Palanca de mando:

  • Cualquier potenciómetro analógico de doble eje debería funcionar
  • https://www.adafruit.com/products/3102?gclid=CIyvt6bzjNACFQooaQodII0Onw

• Piezo (opcional):

  • Se utiliza para proporcionar retroalimentación automática sobre la proximidad a objetos frente al automóvil.
  • https://www.adafruit.com/products/1739

• Bus de distribución de energía (x2):

  • Se usa para simplificar el cableado
  • https://www.adafruit.com/products/737

• Potenciómetro (opcional):

  • Se utiliza para ajustar la velocidad del coche.
  • Cualquier potenciómetro debería funcionar
  • https://www.adafruit.com/product/562

• Condensadores (x2):

  • Se usa para nivelar el voltaje en el sistema. Muy recomendable.
  • Cualquier capacitor de reemplazo debe tener una capacidad nominal mayor que la de la batería.
  • https://www.digikey.com/product-detail/en/UVK1E472MHD/UVK1E472MHD-ND/2539398?curr=usd&WT.z_cid=ref_octopart_dkc_buynow&site=us

• Cambiar:

  • Se usa para encender y apagar el auto
  • https://www.lowes.com/pd/SERVALITE-Single-Pole-Silver-Metallic-Light-Switch/50107274
• Cables PWM o alambre de pequeño calibre

• Controlador de velocidad (x2):

  • Usamos controladores de velocidad Talon SR, que están descontinuados.
  • Recomendamos el controlador de motor Spark
  • https://www.revrobotics.com/spark/
  • También puede utilizar cualquier controlador de velocidad de 12 V compatible con PWM que encuentre

• Disyuntor / fusible de 30 amperios

  Se utiliza para prevenir incendios y quemaduras de componentes

• Bola de espuma pequeña para el joystick (opcional)

  Esto se puede comprar en la tienda de un dólar o en cualquier tienda de pasatiempos como Michael's

• Pernos 10/32 - 1 caja
• Tuercas 10/32 - 1 caja
• Velcro - Resistencia industrial - 1 rollo
• Terminales de anillo para cableado

Instrumentos:

• Cinta métrica / regla
• Cortadores de PVC (la sierra para metales funcionará como sustituto)
• Pegamento de PVC
• Taladro
• Brocas: 3/16 ", 1/4", 1/8"
• Destornilladores
• Bolígrafo, lápiz o marcador
• Llaves
• Sierra de hack
• Expediente
• Alicates
• Pistola de pegamento caliente y palos
• Pelacables
• Soldador
• Soldar
• Cortadores de alambre
• Cable
• Engarzadoras
• Cinta eléctrica
• Pistola de calor

Paso 2: Extracción de los dos joysticks (esto debe completarse primero si desea un solo joystick)

1. Retire la batería del vehículo.
2. Retire la pieza de plástico que protege la placa de circuito debajo del asiento.
3. Desenchufe todos los cables de la placa de circuito y retire la placa.
4. Desatornille los tornillos que sujetan cada llanta y retire las llantas. Desatornille el tornillo que sujeta la llanta al eje naranja. Retire el soporte naranja y la arandela al final de cada uno de los ejes.
5. Retire cada uno de los 4 tornillos de cada lado que conecta los protectores de neumáticos a la carrocería del vehículo. 2 de los tornillos están debajo de cada uno de los protectores de llantas, y los otros 2 tornillos están en el interior de cada protector de llantas.
6. Desatornille los 2 tornillos en la parte delantera del vehículo que sujetan el reposapiés de plástico a la base de metal del vehículo.
7. Quite cada joystick quitando los brazos de metal laterales que están unidos al protector de llantas.
8. Vuelva a colocar cada protector de llantas y luego cada una de las llantas atornillando cada uno de los tornillos que se desatornillaron en sus lugares originales. Asegúrese de que cada tornillo tenga una arandela.
9. Empuje la pieza de metal que contiene el reposapiés nuevamente en las dos ranuras de metal que sujetan la barra de metal. Atornille cada tornillo que sujeta la pieza de metal unida al reposapiés de plástico.

Paso 3: Montaje de la electrónica sin soldar

Este paso se ocupa principalmente de montar algunos de los componentes electrónicos que no requieren soldadura. Simplemente monte estos componentes electrónicos y conecte los cables

1. Conecte los dos buses eléctricos a la base del vehículo perforando cuatro orificios de 3/16 de pulgada y atornillándolos. Lo montamos en la parte delantera del compartimiento. Consulte la imagen 1 como referencia.
2. Para cada motor, corte los cables de los cables manteniendo los cables lo más largos posible.
3. Pele 1/4”de aislamiento en cada cable y engarce en un terminal de anillo (terminal de anillo).
4. Identifique el lado del motor de los controladores de velocidad. Conecte los dos cables que van al primer motor al lado del motor del primer controlador de velocidad y repita para el segundo motor en un controlador separado. Lo positivo y lo negativo no importan en el lado del motor.
5. Monte los dos controladores de velocidad. Usamos velcro. Los montamos justo encima de los buses eléctricos. Consulte la cuarta imagen.
6. Taladre un agujero en la parte trasera del automóvil para colocar el interruptor. Utilice una broca que tenga aproximadamente el tamaño de las roscas del interruptor. Taladre un agujero dentro del automóvil para enrutar los cables al agujero en la parte trasera. Consulte la sexta imagen para conocer la ubicación.
7. Conecte el cable positivo (blanco) del conector de la batería a través del orificio y dentro del interruptor.
8. Conecte el otro lado del interruptor dentro del automóvil y en el disyuntor / fusible en el interior. Conecte el otro lado del disyuntor / fusible al bus de alimentación positiva del automóvil. (No importa qué autobús sea positivo o negativo, pero asegúrese de ser coherente).
9. Conecte el cable negativo (negro) del conector de la batería al bus de alimentación negativo.
10. Cablee desde el bus positivo al terminal positivo en el lado de la batería de ambos controladores de velocidad.
11. Conecte desde el bus negativo al terminal negativo en el lado de la batería de ambos controladores de velocidad. El resultado final debería ser similar al de la imagen 8, pero con más cables.
12. (Opcional, pero muy recomendable) Tome cada condensador y gire las patas para formar bucles, similar a la imagen 9. Para cada controlador de velocidad, tome un condensador y enrolle la pata negativa alrededor del terminal negativo en el lado de la batería y enrolle la pata positiva alrededor el terminal positivo en el lado de la batería. El resultado final debería ser como el de la imagen 10.
13. Verifique todo el cableado. Asegúrese de que las conexiones positivas solo se conecten al bus positivo. Asegúrese de que las conexiones negativas solo se conecten al bus negativo. Asegúrese de conectar la energía de la batería al lado de la batería de los controladores de velocidad. Asegúrese de que en ninguna parte el negativo de la batería se conecte directamente al positivo de la batería.

Paso 4: Base y tapa del joystick de impresión 3D

Este paso requiere una impresora 3D para crear la base y la tapa. Puede comprar uno en línea o acceder a uno a través de una universidad o un espacio de creación local.

1. Utilice el siguiente enlace y desplácese hacia abajo para descargar los archivos STL para la impresora 3D:
2. Utilice una impresora 3D para imprimir la base del joystick primero. Coloque el archivo en el software de la impresora. Si parece demasiado pequeño, aumente el tamaño al 1000%.
3. Imprima la tapa del joystick. Cuando lo coloque en el programa, gire la tapa en su parte superior para hacer una impresión limpia. Si parece demasiado pequeño, aumente el tamaño al 1000%.
4. Si siente que los bordes o las esquinas son demasiado afilados, puede usar una lima para suavizarlos.
5. Colóquelos a un lado, ya que los necesitará para el paso 5.

Paso 5: Soldar los componentes electrónicos y montarlos

Este paso trata de soldar los componentes electrónicos restantes y montarlos en el automóvil. Este paso requiere experiencia técnica para completarlo correctamente.

1. Elija un lugar para montar el Arduino. Suelde un cable rojo al pin BAT + y conéctelo al bus positivo. Suelde un cable negro al pin GND y conéctelo al bus negativo.
2. Suelde los cables en el joystick, preferiblemente un cable PWM que vaya a un potenciómetro, conecte los rojos y negros entre ambos potenciómetros y un solo cable blanco al segundo potenciómetro. Ver imagen adjunta del joystick.
3. Retire la base del joystick quitando los tornillos en la parte inferior. Coloque el resto del joystick en la base impresa en 3D, asegurándose de que los cables pasen por las ranuras rectangulares. Empuje firmemente el joystick, asegurándose de que el anillo superior esté al ras con la parte superior de la base. Con los tornillos, atornille el joystick a través de los orificios en la parte inferior
4. Retire el anillo de plástico en la parte superior del joystick. Coloque la tapa impresa en 3D sobre ella, asegurándose de que los agujeros estén alineados. Atornille la tapa usando los pernos.
5. Al sujetarlo al automóvil, pregunte a la familia cuál es la distancia de alcance del niño. Esto determinará qué tan adelante se coloca el joystick.
6. Mida esta distancia y marque en el tubo de PVC.
7. Alinee el centro del joystick con esta marca.
8. Con una broca de 1/4”, taladre los orificios que se encuentran en el soporte de montaje de la base del joystick. Asegúrese de perforar el PVC.
9. Use un perno de 1/4”y una arandela e insértelos a través del orificio, pasando primero por la base de la palanca de mando. En el otro lado, use una tuerca de 1/4”. Apretar. Pega la tapa a la base con cinta adhesiva.
10. Taladre un agujero de 3/16”en la parte inferior de la bola de espuma. Monte la bola en el joystick. Es posible que desee agregar una gota de pegamento para asegurarse de que se adhiera.
11. Pase los cables del joystick a través del orificio del joystick antiguo y monte el joystick y los cables de señal de soldadura al Arduino. Un cable blanco debe ir al puerto A0 y el otro al puerto A1.
12. Conecte un cable PWM a cada controlador de velocidad usando un extremo. Corta el conector del otro extremo y separa los cables. Suelde los cables de señal blancos al Arduino. Un cable blanco debe ir al puerto 10 y el otro al puerto 11.
13. (Opcional) Conecte el sensor ultrasónico en la parte delantera del automóvil y enrute los cables por el costado y en el compartimiento del joystick antiguo y en el cuerpo y el cable de señal de soldadura al Arduino. El cable blanco debe ir al puerto 6.
14. (Opcional) Conecte el piezo a la carcasa del joystick y enrute los cables a través del orificio del joystick antiguo en el cuerpo y suelde el cable de señal al Arduino. El cable blanco debe ir al puerto 9.
15. (Opcional) Taladre un agujero en la parte trasera del automóvil para el dial de ajuste de velocidad y un agujero detrás de él en el cuerpo. Suelde un cable PWM en el potenciómetro. Monte el potenciómetro y pase el cable por el cuerpo. Suelde el cable de señal blanco al Arduino. Esto debería ir al puerto A1.
16. Suelde un cable rojo al pin de 5 V del Arduino. Conecte todos los cables rojos que van a los sensores, controladores de velocidad, etc. a este cable usando una tuerca para cables, soldadura o una placa de pruebas.
17. Atornille un cable negro en el bus negativo. Conecte todos los cables negros que van a los sensores, controladores de velocidad, piezos, etc. a este cable usando una tuerca para cables, soldadura o una placa de pruebas.
18. Verifique todo el cableado. Asegúrese de que los cables del sensor y del controlador de velocidad solo se conecten al pin de 5 V y no al bus de 12 V. Asegúrese de que todas las conexiones a tierra se conecten al bus negativo. Asegúrese de que todos los cables de señal estén bien conectados al Arduino. Asegúrese de que la soldadura en el Arduino no puentee los pines.

Paso 6: Construcción de exoesqueleto horizontal de PVC

En este paso, creará el exoesqueleto de PVC horizontal que descansará sobre los guardabarros. También habrá un componente vertical en la parte delantera del automóvil.

1. Mida dos tubos de PVC de 28”que se utilizarán como soporte lateral derecho e izquierdo. Estos tubos de PVC se apoyarán en cada uno de los guardabarros.
2. Use un cortador de PVC (la sierra para metales también funciona bien) para cortar los dos tubos de PVC de 28”
3. Agregue un codo a cada extremo de los tubos de PVC de 28”.
4. Mida un tubo de PVC de 20,5”que se utilizará como barra transversal trasera. Use cortadores de PVC para cortarlo.
5. Coloque el tubo de PVC de 20,5”dentro de los codos traseros de modo que el tubo se coloque como la barra transversal trasera.
6. Corte dos tubos de PVC de 10”que se utilizarán como barra transversal frontal.
7. Utilice un conector en T para conectar los dos tubos de PVC de 10”, de modo que formen una línea recta. Use un cortador de PVC para cortar un tubo de PVC de 6.5”.
8. Conecte este tubo de PVC de 6.5”a la parte inferior del conector en T, de modo que quede hacia abajo.
9. Conecte esta sección al frente de los tubos de PVC de 28”. La estructura resultante debe parecerse a la foto adjunta del PVC en la mesa.
10. Colóquelo en el automóvil, apoyando las piezas más largas en los guardabarros. Consulte la segunda imagen.
11. Use dos bridas de cremallera de 14”para conectar la barra transversal trasera al soporte de acero trasero. También puede optar por utilizar tornillos. Consulte la tercera imagen y vea la nota.
12. Con un taladro de 1/4 ", taladre un orificio en cada soporte lateral a 12,5" desde el frente de los soportes de PVC
13. Con el mismo taladro de 1/4 ", en el protector de llantas de cada lado, taladre un orificio directamente debajo del orificio de 1/4" en los soportes.
14. Atornille un perno de 2”de largo y 1/4” a través de los soportes laterales y los protectores de llantas. Inserte el perno de modo que la cabeza del tornillo quede encima del PVC. Coloque una arandela entre el tornillo y el soporte de PVC.
15. Atornille una tuerca de 1/4”en la parte inferior del perno. Apretar.
16. En el poste vertical en el frente, taladre un pequeño orificio piloto a 1”de la parte inferior del PVC. Asegúrese de perforar tanto el PVC como el logotipo plano de Power Wheels. Vea la última imagen como referencia.
17. Atornille un tornillo a través del PVC y el logo.
18. Corta cualquier exceso de longitud de perno con una sierra. Lime para asegurar un acabado suave.
19. En cada lado de los codos y conectores en T, taladre un pequeño orificio piloto con la broca de 1/8”y atornille un tornillo para evitar el movimiento de las tuberías de PVC.
20. Use una sierra / navaja de bolsillo (los cortadores de PVC también funcionan bien) para cortar un fideo de piscina de 22”de largo (rojo)
21. Use una sierra / navaja de bolsillo para cortar un lado del fideo de piscina de 22”de largo. Debe cortarse de manera que el fideo de la piscina se abra y pueda envolver el PVC. Debería verse similar a un panecillo para perros calientes cuando esté terminado.
22. Coloque este fideo de piscina de 22 "de largo alrededor del soporte frontal

Paso 7: Construcción de exoesqueleto vertical de PVC

En este paso, creará el exoesqueleto de PVC vertical y el accesorio de la tabla de apoyo, que creará un soporte para la espalda.

1. Mida una tubería de PVC de 18.25”que se utilizará como soporte horizontal para los montantes verticales. Use un cortador de PVC para cortarlo.
2. Mida dos tubos de PVC de 19,25”que se utilizarán como montantes verticales. Utilice un cortador de PVC para cortar las dos piezas.
3. A cada lado del vehículo, coloque los dos montantes verticales directamente superpuestos al lado derecho del logotipo de Wild Things. La parte inferior de los montantes debe estar nivelada con la parte inferior de la base del vehículo. Asegúrese de que los montantes descansen contra el tornillo del soporte naranja. Estos montantes deben formar un ángulo de aproximadamente 95 grados. Mire la primera imagen para obtener una referencia visual.
4. Con un taladro de 1/4”, taladre un orificio de 1” desde la parte inferior de la tubería de PVC en cada lado. Asegúrate de pasar por el PVC y el plástico. Ver notas en la segunda imagen.
5. Use un perno de 1/4”para sujetar el PVC al automóvil. Asegúrese de que la cabeza vaya al costado del PVC y que haya una arandela en este lado del perno. Utilice una tuerca de 1/4”para mantener su ubicación.
6. Con un taladro de 1/4”, taladre un orificio de 3” desde el conector del codo en los soportes horizontales. Ver nota en la segunda imagen. Asegúrese de pasar por los tubos de PVC verticales y horizontales. Haga esto para cada lado.
7. Utilice un perno de 1/4”para unir el PVC. La cabeza del perno debe estar en el interior de la estructura, más cerca del centro del automóvil. Coloque la tuerca en el exterior del perno.
8. Coloque un codo mirando a través del vehículo a la parte superior de cada uno de los montantes verticales.
9. Coloque el tubo de PVC de 18.25”entre estos codos.
10. Use pegamento para PVC para sujetar el tubo de PVC de 18.25 "entre los codos de los montantes o, a cada lado de los codos, haga un pequeño orificio piloto con una broca de 1/8" y atornille un tornillo para evitar el movimiento del PVC. tubería.
11. Corta el exceso de longitud del perno con una sierra. Lime para asegurar un acabado suave.
12. Coloque la tabla de apoyo contra los montantes y sobre el asiento.
13. Perfore dos pares de orificios, uno arriba y otro debajo del tubo de PVC con la broca de 3/16”. Pegue con pegamento caliente arandelas de 1/4”a cada lado del orificio de la tabla para evitar que arruine el orificio.
14. Use cremalleras para sujetar la tabla de apoyo al automóvil. Manténgalos un poco sueltos para permitir la rotación de la tabla de flotación sobre la parte superior del automóvil. Vea la tercera imagen para el auto completo.

Paso 8: codificación y depuración

En este paso, cargará el código en el procesador. Este paso requiere algunos conocimientos de programación.

Código

1. Descargue e instale el IDE de Arduino
2. Configurar IDE para Trinket
3. Descarga el código y ábrelo en el IDE
4. Configure los ajustes en la parte superior del código. Utilice la palabra clave "verdadero" para habilitar una configuración y "falso" para deshabilitarla.
5. Verifique todos los pines enumerados en el código y verifique los pines a los que están conectados los cables.
6. Conecte un cable USB al Trinket y luego a su computadora.
7. En el IDE, vaya a Tools-> Board-> Pro Trinket 5V / 16MHz (USB)
8. Luego haga clic en cargar. El código debe cargarse en Arduino.

Depuración de código

1. Siga esta guía solo si el código no funciona como esperaba y después de verificar todas las conexiones eléctricas y configuraciones de código.
2. Compre un amigo FTDI o equivalente
3. Suelde el encabezado de seis pines en el extremo del Arduino.
4. En el código, establezca "DEBUG" en "true" y cargue el nuevo código.
5. Conecte el conector FTDI al Arduino y el cable USB a su computadora.
6. En el IDE, vaya a Tools-> Serial Monitor
7. Aparecerá una ventana con una lista de los valores de todos los sensores y salidas del automóvil.
8. Utilice esta información para verificar que todos los sensores funcionen correctamente.

Paso 9: Consejos de prueba de conducción y apoyo postural

Consejos de prueba de conducción:

Para la primera prueba de manejo, comience a la velocidad más lenta. Puede haber una gran curva de aprendizaje con los controles de la palanca de mando, y algunos niños tardan mucho en acostumbrarse a "calificar" los movimientos de la palanca de mando para conducir el automóvil. Es posible que desee practicar en un área grande y abierta con mucho espacio para moverse y "jugar" con el control del joystick. El niño puede necesitar ayuda de mano sobre mano al principio, pero también se le debe dar muchas oportunidades para usar el automóvil “sin manos” para que aprenda cómo funciona a través de la causa y el efecto.

Soporte postural:

Un buen apoyo postural es clave para darle al niño un tronco estable para que pueda concentrarse en usar su brazo / mano. Puede desarrollar soluciones para el apoyo postural usando velcro, fideos de piscina, espuma, etc. Puede crear un cinturón de seguridad atornillando dos piezas de 12 pulgadas de velcro de resistencia industrial al asiento. Si el niño requiere más estabilidad en el tronco, puede probar un arnés disponible en el mercado (hemos tenido éxito con el arnés GoGoBabyz, cruzando las correas del pecho para brindar apoyo adicional). Puede utilizar un par de tiras de velcro para asegurar el arnés al asiento. Los asientos adaptables portátiles, como el asiento Firely GoTo, también encajan bien en el automóvil. No existe una forma "correcta" de desarrollar el apoyo postural. ¡Sea creativo!