ROBOT DE SIEMBRA DE SEMILLAS: 11 Pasos

2024 Autor: John Day | [email protected]. Última modificación: 2024-01-30 08:41

Las piezas críticas se probaron y ajustaron para cumplir con la salida prescrita:

1 - Se probó y ajustó el sensor ultrasónico para detectar cualquier obstáculo y detener el robot.

2 - El servomotor fue probado y ajustado para dispensar la semilla a distancias de compensación prescritas.

3 - Los motores de CC se probaron y sintonizaron en otros para proporcionar la rotación prescrita para el desplazamiento y las distancias totales a cubrir.

4 - Se probó la aplicación Bluetooth en el proceso de emparejamiento entre el dispositivo móvil y el robot.

Paso 8: MONTAJE DEL CIRCUITO - ESQUEMAS

Arriba se muestran esquemas de los diferentes controladores utilizados para las principales partes electrónicas:

- Esquema de circuito completo

- Controlador de motor DC.

- Controlador de servomotor.

- Controlador ultrasónico.

- Controlador Bluetooth.

Paso 9: DIAGRAMA DE FLUJO

Abreviaturas utilizadas

- Distancia de compensación (od): Distancia entre dos semillas sembradas.

- Distancia total (td): Distancia que debe recorrer el robot para sembrar las semillas.

- Motor de dispensación (md): servomotor que dispensa las semillas a la distancia de movimiento establecida.

Paso 10: CÓDIGO UTILIZADO PARA EJECUTAR EL ROBOT

Haga clic aquí para descargar el código utilizado para controlar los siguientes módulos:

módulo bluetooth

Motor DC + módulo codificador

Módulo de servomotor

Módulo sensor ultrasónico

Paso 11: Conclusión y mejoras

En conclusión, el robot operó globalmente. Para operar el robot necesitamos ajustar el revólver de acuerdo con el tamaño de las semillas que se utilizarían. Por lo tanto, para semillas grandes (1 cm y más) usamos los agujeros grandes y para semillas pequeñas (menos de 1 cm) usamos el agujero pequeño. Además, la aplicación móvil bluetooth está emparejada con el robot y la distancia total y la distancia de compensación se establecen antes de presionar el botón de inicio.

Aunque el robot parece funcionar correctamente, se identificaron algunas mejoras importantes durante la fase de prueba y es necesario abordarlas en el futuro.

Estos problemas son principalmente:

- Desviación del robot: Aquí el robot se desvía de la trayectoria lineal después de moverse una cierta distancia. Como solución, se puede utilizar un sensor de brújula para ajustar esta desviación con un error máximo de 5 grados de desviación de la trayectoria lineal de referencia.

- Diseño del arado y propiedades del material deficientes: el diseño del arado no es adecuado para un par elevado, ya que el diseño del accesorio a la placa base del robot no resistiría pares más altos y el arado de plástico no se puede utilizar en suelos más duros. Como solución, se debe considerar y probar un diseño adecuado. Por último, conviene utilizar un material más rígido como el acero, para adaptarse a cualquier tipo de suelo.

- Estacado de semillas: Se observó que las semillas se apilan entre el revólver y el cuello inferior del embudo, deteniendo el proceso de dispensación. Como solución, el cuello inferior cilíndrico del embudo debe eliminarse en el diseño, permitiendo que la semilla se alimente directamente en el revólver que dispensa las semillas.